— у офиур, эхиноплутеус — у морских ежей. Развитие морских ежей, звёзд и офиур сопровождается сложными изменениями: разрушением большей части личинки и её органов и образованием из небольшого радиального зачатка на левой или на брюшной стороне личинки молодого И.
Некоторые И. при нападении врага или при неблагоприятных условиях могут отбрасывать (см. Автотомия) «руки» (морские звёзды), часть тела (офиуры, морские лилии) и даже большую часть тела с внутренними органами (голотурии) с последующей их регенерацией.
И. — исключительно морские, преимущественно донные, животные. Пелагическими являются лишь единичные формы голотурий. И. встречаются на всех глубинах: от полосы прибоя до глубин более 10 тыс. м. Нередко И. — руководящие формы многих морских сообществ. Всего известно около 6 тыс. видов современных И. Большинство обитает в тёплых морях, в арктической области — всего 122 вида. В морях СССР с пониженной солёностью И. мало: в Балтийском море — 2 вида, в Чёрном — 13, в Азовском, Каспийском и Аральском морях И. отсутствуют; в северных морях живут 83 вида. Очень богата фауна И. дальневосточных морей (Японское, Охотское и Берингово) — свыше 200 видов. В Охотском и Беринговом морях — богатая глубоководная фауна И.
Древнейшие И. были двустороннесимметричны, некоторые имели жаберные щели; радиальная симметрия развилась под влиянием прикрепленного образа жизни. Исходная двусторонняя симметрия, вторичное образование рта, способ развития вторичной полости тела (целома), стадия развития с 3 парами целомов и др. черты говорят о родстве И. с полухордовыми и хордовыми.
Тип И. делят на 2 подтипа: прикрепленные — Pelmatozoa и свободноподвижные — Eleutherozoa. К первому подтипу принадлежат: вымершие классы— Carpoidea, Cystoidea, Blastoidea, Edrioasteroidea и из современных — морские лилии (Crinoidea). Ко второму подтипу относят: 1 вымерший класс — Ophiocistia и 4 современных — морские звёзды (Asteroidea), офиуры, или змеехвостки (Ophiuroidea), морские ежи (Echinoidea) и голотурии (Holothurioidea).
И., вероятно, появились в докембрии, в кембрии найдены остатки Carpoidea, Edrioasteroidea, Holothurioidea и некоторых форм, близких к Crinoidea. С ордовика известны представители всех классов (рис. 7). В среднем и позднем палеозое многие классы И. уже вымирают. В девоне вымирают Cystoidea, Carpoidea, Ophiocistia, Somasteroidea, в начале карбона — Edrioasteroidea, в перми — Blastoidea. В остальных классах также идёт процесс вымирания отдельных крупных групп, но одновременно происходит появление новых. Относительно классификации вымерших древних И. единых взглядов нет. Многие исследователи выделяют часть кембрийских и ордовикских форм, близких к Crinoidea, в особые классы Eocrinoidea и Paracrinoidea. По мнению некоторых авторов, класс Carpoidea является сборным и его следует разделить на 3 самостоятельных. Один из них (Stylophora) даже предлагают выделить в особый тип Calcihordata.