Женившись, Мальтус-отец поселился в Суррейском графстве, близ Доркинга, где находилось его небольшое имение в местечке Рукери. Здесь и родился сначала старший его сын, Сайденгэм, а затем, 14 февраля 1766 года, младший, Томас Роберт, впоследствии автор «Опыта о народонаселении». Обстановка, в которой вырос мальчик, была вполне благоприятна для его развития. Он не знал бедности и лишений, но в то же время не был избалован и большим богатством; детство Роберта протекало в деревне, на лоне природы, в живописнейшей местности, в доме обыкновенного английского помещика средней руки. Окружающие любили отца Мальтуса как умного, любезного человека, составлявшего украшение прихода, но в то же время несколько эксцентричного, довольствовавшегося обществом детей и немногих знакомых. Все свое время Даниель Мальтус проводил или в своем кабинете за книгами, или занимаясь ботаникой и изучая природу. В длинные зимние вечера он любил сидеть у камина, мечтая о грядущих веках и о будущем счастье всего · человечества. В доме тогда было тихо и чинно, всякий сидел за каким-нибудь делом, а с улицы доносились только шум ветра да однообразные крики грачей…
В таких условиях и при таком отце маленький Роберт должен был рано обнаружить наклонность к книжным занятиям и к размышлениям. Он не был, однако, ребенком тихим, лимфатическим, наклонным к сидячей жизни, какими обыкновенно бывали примерные, ученые дети. Напротив, обладая хорошим здоровьем и веселым открытым характером, Роберт любил общество и игры, в которых вместе с его братом участвовал иногда и отец. Последний предоставлял своим детям много свободы, и это вытекало у него из его общих философских и педагогических взглядов. Поклонник Руссо и всякой «естественности», насквозь проникнутый идеями «Эмиля», Даниель Мальтус полагал, что известного рода laissez faire – лучшая система воспитания. К обычному воспитанию в общественных заведениях он чувствовал большое недоверие, вынесенное им, вероятно, из собственного опыта, и потому старался дать сыновьям образование домашнее, сам направляя их занятия и удовлетворяя их умственную пытливость. Многое, однако, он предоставлял их самостоятельности, возлагая большие надежды на внешние условия и естественную любознательность детей.
В Роберте обнаружились скоро особенные способности. Тогда, не полагаясь на одни свои силы, отец решил поискать ему воспитателя. Он верил, что дети отличаются всеми теми достоинствами и недостатками, какие были свойственны их родителям в их годы, и потому, полагал, что для его сына всего полезнее будут те самые люди, которые оказали и на него в свое время хорошее влияние. Рассуждая таким образом, Мальтус-отец остановился на одном из своих старинных знакомых, мистере Ричарде Грэвсе, и в 1776 году отправил к нему своего младшего сына обучаться латинскому языку и хорошим манерам. Воспитатель десятилетнего Роберта, или Дон Роберто, как его здесь стали называть, был человеком старым, весьма образованным и автором «Духовного Дон Кихота», этой очень известной в свое время, но несколько грубой сатиры против религиозных распрей вообще и против двух английских теологов в частности. Не имея педагогического призвания, Грэвс не особенно много внимания уделял своим воспитанникам, которых у него было несколько, а потому не удивительно, что они занимались больше междоусобной бранью, нежели латинским языком; хорошие манеры при этом прививались тоже не очень усердно. Отец Мальтуса был не очень доволен педагогическими приемами своего старого друга, поэтому счел нужным взять сына от мистера Грэвса и передать его в другие руки.