Согласно ведийской религии, брахманизму и индуизму, душа человека вечна и неизменна. Чистое сознание, которое является функцией души, воплощенной в теле и связанной с материальными объектами, сужается и самоотождествляется с материей. Вследствие этого Дживатма теряет связь с Параматмой, т. е. Высшим Сознанием. Для восстановления этого единства необходима практика йоги [22; 23; 24; 28; 105; 106; 160 и др.].
Слово «йога» происходит от санскритского корня «йудж», означающего "связь, воссоединение, единение" (аналогом которого является и латинское «religare» — религия). Знание йоги, хотя оно и было отражено в Упанишадах и Других текстах, было почти исключительной привилегией касты (варны) брахманов-жрецов. В йогу в некоторых случаях посвящались и отдельные кшатрии (т. е. представители касты воинов — второй по значимости варны). Хотя людям, относившимся к третьей касте (вайшьи — "торговцы"), в принципе не запрещалось практиковать йогу, фактически она была недоступна. Что касается четвертой касты — варны шудр ("слуг"), то для них единственным средством развития и духовного совершенствования считалось лишь преданное служение своим господам — брахманам, кшатриям, а также вайшьям.
Однако как в Упанишадах, так и в эпосе «Махабхарата» — более позднем памятнике по сравнению с Ведами — считается, что успех в освобождении души лишь в относительной мере зависит от касты. " Судят не по происхождению, а по делам" — эта формула часто повторяется во многих древних текстах. Так или иначе, основой для совершенствования во всех случаях считалось должное исполнение Дхармы (свода предписаний, обязательных для исполнения в пределах каждой касты, общественного долга), а также совершение благих дел; бескорыстных по своей основе. "Как гласит речение Вед: действуй, но отрешись от плодов деяния… Тогда только соблюдешь ты все эти дхармы бескорыстно, а не из себялюбия. Принесение жертв, учение, дарения, подвижничество, правдивость, всепрощение, смирение, нестяжательство — таков, говорят, восьмеричный путь дхармы. Первые его четыре ветви ведут путем предков… Остальные {четыре ветви} — это путь богов, по которому всегда шествуют праведники. Кто очистил свой дух, пусть идет восьмеричным путем. Допуская только благие помыслы; обуздав должным образом чувства; ревностно исполняя {тягчайшие} обеты; угождая, как положено, наставникам; строго соблюдая правила питания; преуспевая, как подобает, в учении; отрешившись полностью от плодов деяний; навсегда пресекши {деятельность} мысли — только так должен жить тот, кто желает превозмочь сансару… Утвердившись в полном бесстрастии, постарайся путем подвижничества обрести совершенство и дар чудотворства" [98:181:21–31].