Создание войскового самохода с кабиной, пусковым устройством и системой электропитания планировалось поручить ММЗ Мособлсовнархоза. Проектирование унифицированной ракеты, а также пускового устройства должен был возглавить завод №82 Мособлсовнархоза; единого многофункционального блока ракеты – НИИ-131 ГКРЭ; рулевых машинок и гироскопов – завод №118 ГКАТ. Через несколько месяцев руководство ГКАТ также предложило включить в состав разработчиков ракеты НИИ-125 ГКОТ (разработка твердотопливного заряда), а элементами автопилотов было предложено заниматься организациям ГКРЭ.
Приступить к работам предполагалось в I квартале 1960 г. Первый год отводился на выполнение аванпроекта, второй – на подготовку технического проекта, испытания экспериментальных образцов ЗРК и управляемые пуски ракет. На 1962-1963 гг. намечалось изготовление и передача опытных образцов комплекса на государственные испытания.
В окончательном варианте постановления ЦК КПСС и Совета Министров СССР, который был подготовлен к середине сентября 1960 г. и выпущен 27 октября под номером 1157-487, за комплексом утвердили обозначение «Оса» и определили гораздо более высокие характеристики – по-видимому, для придания разработчикам дополнительного стимула. В частности, наклонная дальность действия ЗРК была увеличена до 8-10 км при курсовом параметре до 4-5 км, а высота боевого применения – до 5 км. Масса ракеты какой-либо коррекции не подверглась, а ранее намечавшиеся сроки выполнения разработки передвинули всего на один квартал.
В качестве головных исполнителей были закреплены: по комплексам «Оса» и «Оса-М» в целом – НИИ-20, по ракете – КБ-82, по единому многофункциональному блоку – НИИ-20 совместно с ОКБ-668 ГКРЭ, по пусковому устройству- СКБ-203 Свердловского СНХ.
Главными конструкторами были назначены: по комплексу – В.М. Тарановский (его вскоре сменил М.М. Косичкин, имевший богатый опыт разработки малогабаритных РАС для подвижных артиллерийских систем), по ракете – А.В. Потопалов.
Особое внимание в утвержденном постановлении уделялось решению вопроса о выборе базы для самоходной установки, в качестве которой предполагалось использовать одну из разрабатывавшихся в те годы легких бронированных машин.
Следует отметить, что в конце 1950-х гг. началась разработка на конкурсной основе новых бронированных колесных машин и универсальных колесных шасси на автозаводах в Москве (ЗИЛ-153), Горьком (ГАЗ-49), Кутаиси («Объект 1015»), а также на Мытищинском машиностроительном заводе («Объект 560» и «Объект 560У»). В конечном счете, победу в конкурсе одержало Горьковское ОКБ. Разработанный здесь БТР получился наиболее подвижным, надежным, удобным, а также хорошо технологически отработанным и сравнительно недорогим.