Всего было заложено 7 ПЛАРБ пр.941, но из-за договора по ОСВ строительство их было ограничено 6 кораблями и последний – ТК-210 был разобран недостроенным на стапеле. Одновременно со строительством ПЛАРБ пр.941 было развернуто строительство системы специального плавучего тылового обеспечения.
2 ноября 1996 г. в Северодвинске в торжественной обстановке состоялась закладка первой (как в России, так и в мире) атомной ракетной подводной лодки 4-го поколения. Новый подводный крейсер стратегического назначения получил имя “Юрий Долгорукий”, традиционное для русских боевых кораблей 1-го ранга.
Исследования облика ракетной подводной лодки 4-го поколения велись в нашей стране с 1978 года. Непосредственная разработка корабля 955-го проекта (шифр “Борей”) началась в ЦКБ “Рубин” под руководством главного конструктора В.Н. Здорнова в конце 1980-х годов. К тому времени обстановка в мире изменилась. Это наложило свой отпечаток и на облик перспективного атомохода. Было решено отказаться от гигантских размеров и экзотической компоновки “Акулы”, вернувшись к “классической” схеме подводной лодки с одним прочным корпусом.
Согласно первоначальным планам лодку предполагалось вооружить ракетным комплексом, разработанным “макеевской” фирмой. Мощные твердотопливные ракеты с РГЧ должны были оснащаться новой системой инерциально-спутникового наведения, позволяющей существенно повысить точность стрельбы.
Однако серия неудачных испытательных пусков модернизированной ракеты заставила пересмотреть состав ракетного вооружения “Юрия Долгорукого”. В 1998 году в Московском институте теплотехники (МИТ), ранее специализировавшемся на создании стратегических баллистических твердотопливных ракет наземного базирования (“Пионер”, “Тополь”, “Курьер”, “Тополь-М”), а также противолодочных ракетных систем (“Медведка”) началась разработка новой ракетной системы “Булава-30” с межконтинентальной твердотопливной баллистической ракетой, оснащенной РГЧ. По сообщению печати, комплекс должен существенно превосходить американский аналог – “Трайдент” – по способности преодолевать систему ПРО, а также по точности поражения целей.
Новая морская ракета в значительной степени унифицирована с межконтинентальной ракетой наземного базирования “Тополь-М”, однако не является (как писал ряд средств массовой информации) ее прямой модификацией, различия в особенностях морского и наземного базирования не позволяют без существенного снижения боевых характеристик комплекса создать универсальную ракету, в одинаковой степени удовлетворяющую требованиям как ВМФ, так и РВСН.