Однако в IV в. до н. э. римляне изменили структуру легиона, что открыло им дорогу к мировому господству. Согласно преданию, первопроходцем здесь был Камилл. Во время долгой осады Вейи он держал армию постоянно под стенами города, не отпуская солдат на полевые работы. Раньше войны велись так: по окончании относительно короткой кампании, на время которой солдаты покидали дома и поля, они возвращались домой к своим крестьянским делам. Однако, если воины находились в армии в течение длительного периода, им надо было платить, и Камилл первым ввел такую плату. Это также означало, что у солдат появилось время для обучения гораздо более сложным маневрам, чем простая атака по сигналу.
Легион стал теперь сложным воинским соединением, состоящим из трех тысяч тяжеловооруженных пехотинцев, образующих его ядро, тысячи легковооруженных воинов, предназначенных для быстрого маневрирования, и трехсот всадников (кавалеристов) для стремительных бросков. Солдаты в легионе, вооруженные короткими тяжелыми мечами, строились в три линии. Воины двух первых линий имели помимо мечей короткое тяжелое копье для метания, а воины третьей — обычные длинные копья.
Первые две линии делились на группы по сто двадцать человек, называемые манипулы (от латинского слова «горсть»). Манипулы выстраивались в шахматном порядке, так что между ними оставались промежутки.
Первая линия наступала, метала копья и врубалась в ряды противника мечами. Произведя опустошение в рядах врага, эта линия отходила назад, а на ее место заступала вторая, свежая и не измученная боем, и делала то же самое. Тре