Топонимика Нормандии хранит воспоминания о древних галлах и римлянах, меньше названий норманнского происхождения, к которым относятся слова с окончаниями bec (ручей), bœuf (хижина), tot (дёрн),fleur (залив) и несколько других. Названия Байё, Кутанса, Лизьё, Руана восходят к древним галльским поселениям; Лилльбонн, Валонь, Эврё — римского происхождения, Берне и Ле-Андели, вероятно, возникли в меровингские времена. Мортань и Вир, должно быть, основаны первым поколением нормандцев. Кан, предназначенный быть центром герцогской власти на территориях к югу от Сены, сформировался около 1000 года при слиянии рек Орн и Одон из нескольких деревень, появившихся, видимо, незадолго до того.
Происхождение герцогства Нормандского овеяно легендами. Начиная с 876 года регион Руана, подвергшийся страшному разорению норманнами в 841-м, а затем снова в 845 году, выступает в роли перевалочного пункта на пути викингов, направлявшихся на берега Ла-Манша. Вероятно, группа полуоседлых поселенцев обосновалась тогда на подступах к городу. В те же времена близ Нанта появилась аналогичная колония, которую в 936 году уничтожил герцог Бретонский Ален Кудрявая Борода.
Около 893 года один из викингов, обосновавшихся в регионе Руана, Рольф (Ру на старофранцузском и Роллон на современном французском языке), напал на Байё, убил тамошнего графа и похитил его дочь, еще девочку. Когда она достигла брачного возраста, он взял ее в наложницы, и от этого сожительства родился сын — Вильгельм Длинный Меч. Благодаря таким связям с местным населением смягчались дикие нравы норманнов. Французам удалось в 910 году у стен Парижа, а в 911-м — Шартра остановить немногочисленное войско Роллона, состоявшее из отрядов кочующих викингов с побережья Северного моря, к которым примкнули искатели приключений из числа саксов и фризов. Король Франции едва ли был в состоянии прогнать этих разбойников за море, однако те вдруг сами ощутили потребность в стабильной оседлой жизни. Герцог Французский Роберт, чьи земли пострадали от норманнского набега, и архиепископ Реймсский выступили посредниками в организации встречи короля Карла Простоватого с предводителем захватчиков, которая и состоялась в 911 году в Сен-Клер-сюр-Эпт.
Кто был этот Роллон, у которого король Карл, даже одержав две победы, счел за благо купить мир? Его реальная личность сливается с легендарным образом. Одни считают его норвежцем, другие — датчанином. Важная особа, недавно гостившая у короля Англии, или же один из тех удачливых авантюристов, о которых повествует эпос? Не Рольф ли это по прозвищу Пешеход, прозванный так за свой гигантский рост, поскольку ни одна лошадь не могла его носить? В Сен-Клере он будто бы женился на дочери короля Гизеле — факт сам по себе сомнительный, но подобный финал волшебной сказки свидетельствует, что уже тогда норманны понимали, сколь велико в христианском феодальном мире значение матримониальных связей между правителями. В дальнейшем они будут умело пользоваться этим инструментом политики.