Готфрид объявляет войну нюрнбержцам за то, что они обидели одного из верных ему людей. Он хочет снова пустить в ход «кулачное право» и собирается напасть на купцов из Бамберга и Нюрнберга, возвращающихся с Франкфуртской ярмарки. Вмешивается император: Вейслинген уговаривает его принять суровые меры, и император объявляет Готфрида вне закона; против последнего выступают императорские отряды, стремящиеся захватить его в плен. Готфрид и его люди мужественно сражаются и некоторое время удерживают Якстхаузен. Мрачные предчувствия осаждают Готфрида: «Мое счастье становится капризным. Я это чувствую». «Быть может, я близок к своему падению». Но когда ему предлагают сдаться, он отклоняет это, произнося известные крепкие слова: «Мне сдаться? На гнев и милость? Ты с кем говоришь? Что я — разбойник? Скажи твоему начальнику, что к императорскому величеству я, как всегда, чувствую должное уважение. А он, скажи ему, он может поцеловать меня в ж…» (в издании «Гёца фон Берлихингена» 1773 года, то есть во второй редакции, эти слова напечатаны полностью, как и во втором издании 1774 года, затем они в некоторых изданиях исчезают, а начиная с первого собрания сочинений Гёте 1787 года у Гёшена стыдливо заменяются точками).
В конце концов рыцарь принимает предложение свободно выйти из замка. Но его подстерегают, нарушая данное слово, и в Хайльбронне он должен поклясться в «вечном мире», это означает, что он должен отказаться от всех военных действий. Его освобождает Зиккинген, Готфрид снова отправляется в Якстхаузен. Он дает уговорить себя помочь восставшим крестьянам в качестве военачальника, неохотно, после упорного сопротивления. Берлихинген снова попадает в плен, посажен в тюрьму, и здесь он умирает, одинокий, покинутый, узнавший о смерти нескольких верных ему людей; Мария и Лерзе произносят последние слова: слова обвинения веку и предупреждения потомкам. Но свершилась и судьба Вейслингена. Адельгейде он опротивел; она поручает отравить его, своего супруга, и сама осуждена на смерть тайным судилищем.
Пересказ событий этой драмы не позволяет судить о насыщенности, плотности отдельных сцен, о силе поэтического языка, способного немногими словами и фразами передать своеобразие каждого персонажа. Император и крестьянин, слуга и епископ, юрист и придворный шут, нерешительный и неверный Вейслинген и соблазнительная и коварная Адельгейда, любящие и заботливые Мария и Элизабета и, наконец, Готфрид фон Берлихинген — в языке каждого из них выражена его индивидуальность, так что возникает живая панорама бурного времени, чего не было ранее ни в одной немецкой драме. У юного писателя, умеющего психологически вчувствоваться и живо сочинять, некоторые сцены благодаря творческому переизбытку получились слишком красочными и резкими. В своей автобиографии Гёте признавался, что влюбился в Адельгейду: его перо непроизвольно писало только о ней, и интерес к ее судьбе взял верх над всем остальным (3, 482). Она под его пером приобрела демоническое величие и одержимость, сумела пленить не только Вейслингена, но и Франца фон Зиккингена и погубить своего слугу. Во второй редакции все это смягчено и сглажено.