Римский историк Корнелий Тацит упоминает, что предки литовцев были трудолюбивыми землевладельцами, занимались сбором янтаря на побережье Балтийского моря.
С XIII века в истории Литвы начинается феодальный период, в который образовались классы феодалов и крестьян. Вотчину феодала составляли патриархальные рабы и часть крестьян-общинников, попавших в феодальную зависимость. Основная масса крестьян до XV века оставалась лично свободной. В феодализации литовских земель, особенно восточных, важную роль сыграло влияние более развитых феодальных отношений в Польше и на Руси.
Впервые названия Литва и литовцы упомянуты в письменных источниках в 1009 году (Кведлинбурские анналы) и в 1040 году (восточнославянские летописи). Хроники XII века употребляют эти понятия чаще. Этимология названия окончательно пока не выяснена. Белорусско-литовские летописи выводят название из латинских слов «литус тубус» (литус — берег, туба — труба), которыми назвали понеманские земли римляне, якобы переселившиеся сюда из Италии. У польских хронистов — от трансформации слов Италия — Литалия — Литуания — Литуа — Литва (Я. Длугош и др.) Современные исследователи предполагают, что слово «литва» является производным от балтского слова «Лиетаука» — названия небольшой речки, притока Вилии; от кельтского слова Litavia, что значит «прибрежная страна».
Феодальные отношения у литовских племен, среди которых выделяются жемайты, жившие на западе, аукштайты и собственно литва — жили на востоке, складывались медленнее, чем у их славянских соседей. В X–XI веках эти племена оказались в окружении феодальных государств: Польши, Киевской Руси, которые оказывали влияние на их общественно-политическое развитие. Жители Литвы и Жемайтии платили дань Древнерусскому государству. Первые государственные объединения — княжества — сформировались в Литве в X–XIII веках. Таких разрозненных княжеств было несколько, между князьями не затухали распри. Они вели борьбу за власть, часто нападали друг на друга, стремясь расширить свои владения и укрепить свое могущество, но перед лицом внешней опасности вынуждены были объединять силы под властью одного, более сильного. Разрозненные литовские земли пытались завоевывать соседние славянские и германские государства. В свою очередь, князья литовских племен совершали частые набеги на древнерусские земли. Они грабили земли, захватывали пленных, скот и т. п., что являлось одним из источников накопления богатств представителями класса феодалов, который в это время формировался.
На севере соседями литовцев были латыши, на востоке и юге — славяне, на западе — пруссы. С образованием классов возникли государственные объединения — земли. У пруссов с IX по XII века до появления крестоносцев, известно 8 таких земель. Первая половина XIII века явилась переломным периодом в ее истории. К этому времени социально-экономическое развитие привело к появлению у литовцев классов и феодальных отношений. Более тесному сплочению племен способствовала угроза со стороны крестоносцев, которые появились в Прибалтике в конце XII века и начали захватывать ее земли. Постоянные угрозы и нападения предопределили необходимость объединения литовских земель под властью одного князя и ускорили процесс образования у литовцев государства. Постепенно из среды литовских феодалов выделяются наиболее влиятельные и сильные, мощь которых определялась размерами их земельной собственности и других богатств, а также количеством воинов.