Согласно этой теории умственное развитие есть результат переноса внешних материальных действий в план восприятия, представлений и понятий. Процесс переноса осуществляется через ряд этапов, на каждом из которых происходит новое воспроизведение действия и его системные преобразования. Петр Яковлевич выделил основные свойства — параметры действия, представления о которых менялись с получением новых экспериментальных фактов и теоретических обобщений. Изменение действий по уровням, по мнению ученого, составляет основу движения по этапам. На первом формируется мотивационная основа, на втором — ориентировочная, от особенностей которой и зависит качество формируемого действия. Далее начинается отработка действия. Сначала это происходит в материальной (или материализованной) форме, затем в громкоречевой: ребенок вслух повторяет содержание ориентировочной схемы. После этого постепенно исчезает внешняя сторона речи — действие осуществляется во «внешней речи про себя» и, наконец, речевой процесс уходит из сознания — действие выполняется во «внутренней речи».
Одним из ключевых понятий теории поэтапного формирования является понятие ориентировки. Петр Яковлевич выделил три типа ориентировочной деятельности и соответственно три этапа учения.
Первый тип характерен для традиционного обучения, второй — для хорошего традиционного, третий вооружает таким методом исследования, что ребенок оказывается в состоянии самостоятельно решать частные задачи. Три типа имеют разный развивающий коэффициент. Если первый и второй не влияют, по мнению Гальперина, на умственное развитие, то в третьем ярко выступает эффект общего развития. Этот тип обучения дает ребенку четкие средства различения и оценки внутреннего строения и свойств объектов, порождает сильнейший интерес к их изучению, позволяет по-новому подойти к проблеме возрастных возможностей детей, в частности дошкольников.
Данные теоретические положения легли в основу докторской диссертации, которую Петр Яковлевич защитил в 1965 г., а в 1966 г. ему было присвоено звание профессора. С 1971 г. П. Я. Гальперин — заведующий кафедрой возрастной психологии факультета психологии МГУ, с 1984 г. — профессор-консультант. В 1980 г. ему было присвоено звание заслуженного деятеля науки РСФСР.
В 1976 г. вышла главная работа П. Я. Гальперина — «Введение в психологию». В этой небольшой по объему книге в сжатом виде изложено оригинальное понимание психологии как главной науки об ориентировочной деятельности. Несмотря на то, что книга очень невелика, по глубине и важности представленных в ней проблем она может быть отнесена к числу фундаментальных теоретических работ в области общей психологии.