АСУ-57 относилась к типу полузакрытых гусеничных установок. Моторно-трансмиссионное отделение (МТО) располагалось впереди, а находившееся в кормовой части корпуса боевое отделение было совмещено с отделением управления. Справа от пушки впереди размещался механик-водитель, за ним — заряжающий, слева от пушки — командир (он же наводчик и радист).
Пушка 4-51 была сконструирована в 1948–1950 гг. под руководством Е.В. Чарнко в ОКБ завода № 106 под боеприпасы противотанковой пушки ЗИС-2. 4-51 имела ствол-моноблок с поперечно-щелевым дульным тормозом реактивного действия, вертикальный клиновый затвор с полуавтоматикой копирного типа, гидравлический тормоз отката и гидропневматический накатник. Заряжание ручное. Пушка устанавливалась в рубке на раме, крепившейся к лобовому листу и днищу корпуса, маска пушки прикрывалась чехлом. Углы наведения по горизонтали ±8°, по вертикали от -5° до + 12°, механизмы наведения винтовые. Для стрельбы прямой наводкой на дальность до 3400 м использовался оптический прицел ОП2-50, с закрытых позиций — панорама. Максимальная дальность стрельбы составляла 6000 м.
В боекомплект входили выстрелы с осколочным (масса снаряда — 3,75 кг, выстрела — 6,79 кг), бронебойно-трассирующим (соответственно 3,14 и 6,61 кг) и подкалиберным бронебойно-трассирующим (2.4 и 5,94 кг) снарядами. Бронебойный снаряд пробивал по нормали броню толщиной до 85 мм на дальности 1000 м, подкалиберный (с начальной скоростью 1158 м/с) — толщиной 100 мм на дальности 1000 м и 72 мм на 2000 м. Дальность прямого выстрела этим снарядом по танку составляла 1060 м. В рубке в укладке перевозился пулемет СГ-43 или СГМ для действий вне машины (на АСУ-76 это был ротный пулемет РП-46), но потом в укладке возили автомат АК или АКМ.
Для уменьшения массы бронезащиту оставили минимальной и применили алюминиевые сплавы. Корпус собирался из стальных броневых (в наиболее ответственных местах) и алюминиевых (днище и кормовой лист корпуса) листов, соединенных сваркой и частично клепкой. Верхние лобовые и бортовые листы рубки могли откидываться на петлях для уменьшения высоты машины. В нишах боевого отделения, расположенных па надгусеничных полках, выполнялись отсеки для части боекомплекта (с правого борта рубки), аккумуляторов и части ЗИП (с левого борта). Как и на других подобных машинах, сверху боевое отделение можно было закрыть брезеш'овым тентом с задним смотровым окном в нем.
Сохранился старый и проверенный принцип использования в легких бронемашинах автомобильных агрегатов. Компактный четырехцилиндровый двигатель М-20Е являлся прямым потомком двигателя легковой «Победы» и развивал мощность 50л.с. при частоте вращения 3600 об/мин (такой же двигатель ставился на полноприводный автомобиль ГАЗ-69). Двигатель размещался поперек корпуса в едином блоке с главным фрикционом сухого трения, четырехскоростной механической коробкой передач и бортовыми фрикционами с ленточными тормозами. Силовой блок устанавливался в корпусе на четыре подпружиненные опоры, а крепление всего четырьмя болтами ускоряло его замену. Бортовые передачи — простые редукторы. Двигатель был смещен к правому борту и закрывался откидной бронекрышкой с жалюзи, выхлопная груба с глушителем выводилась с правого борта в передней части корпуса. Слева в передней части корпуса размещались также водяной и масляный радиаторы и вентилятор с приводом, также закрытые откидной крышкой с жалюзи воздухозаборника. В средней части верхнего лобового бронелиста корпуса находилась крышка коробки передач. Воздухоочиститель комбинированный. Машина оборудовалась предпусковым подогревателем.