При этом работа задумывалась как конкурсная. Параллельно с нудельмановской «Коброй» коломенским КБ машиностроения во главе с С.П. Непобедимым велась разработка комплекса «Гюрза» с аналогичными тактико-техническими характеристиками, но с использованием в системе автоматического слежения за ракетой статического ИК-координатора конструкции Красногорского завода, а для передачи команд на ракету — не радиопередатчика, а инфракрасной линии связи, создаваемой ВНИИ «Сигнал», Уже в июне 1967 г. появился аванпроект по «Гюрзе». Забегая вперед, отметим, что в основном из-за задержек с созданием оптических систем работы КБМ систематически отставали от соответствующих этапов разработки «Кобры». С выходом КБТМ на этап летных испытаний решением ВПК от 14 января 1971 г. работы по «Гюрзе» были закрыты, но направление танкового управляемого вооружения некоторое время продолжалось КБМ применительно к оснащению перспективного танка «объект 225» ленинградского Кировского завода (под этот танк прорабатывалось и применение «Кобры»). Однако спустя 2–3 года работы по «объекту 225» и его вооружению были окончательно заморожены. Тем не менее КБМ удалось спроектировать и изготовить два опытных образца ракеты, один из которых был даже доведен до первых пусков, закончившихся, к сожалению, неудачно.
В 1969 г. закончили монтаж опытного варианта танковой аппаратуры комплекса «Кобра» на экспериментальном танке, а на Ижевский механический завод передали техническую документацию для подготовки производства ракеты. На протяжении всего следующего года первый танк так и не удалось довести до готовности из-за отказов дальномера, но все же сумели провести 21 управляемый пуск, в ходе которых достигли трех попаданий в цель. Большинство пусков прошло неудачно: выявилась крайняя ненадежность бортовых источников тока и лампы на ракете.
Для проведения основного объема всех этапов испытаний «Кобры» был избран Гороховецкий полигон. Начиная с создания первых отечественных противотанковых комплексов «Шмель» и «Фаланга» этот полигон, расположенный примерно на половине пути от Владимира до Горького (ныне — Нижнего Новгорода), активно использовался для их отработки. К началу 1970-х гт. он располагал всем необходимым для проведения испытаний в различных условиях, характерных для Европейского театра военных действий.
К испытаниям готовили три доработанных танка Т-64А — № 117, 118 и 124. Первый из них как подарок к празднику прибыл на полигон 23 февраля 1971 г. До конца года был выполнен весь намеченный объем предзаводского этапа испытаний, но при этом выявилось множество недоработок. Низкой надежностью отличалась батарея питания 9Б145. Еще хуже оказалось качество установлен!юй на борту ракеты лампы ДКСМ-600: она успешно функционировала только в половине пусков.