Исторические материалы подтверждают, что Гаутама Будда практиковал йогу и использовал ее идеи и технику в своем Учении об избавление от страданий. Не исключено, что он изучал именно классическую йогу. Следовательно, Патанджали мог жить раньше V в. до н. э. — времени жизни Будды.
Патанджали создает «Йога-сутру» (иногда ее называют «Патанджали-сутра») [1] — относительно небольшую, афористичную философскую работу, которая явилась теоретической основой философской школы санкхья-йоги. «Йога-сутра» — самый древний и самый авторитетный учебник йоги [1, с.9]. Он представляет собой систематизацию йогических методик и психотехник, выполненную на базе метафизики санкхья-даршаны. Другой важнейший теоретический источник санкхья-йоги — комментарий средневекового индийского философа-йога Вьясы (IV в.) к «Йога-сутре» Патанджали, который известен как «Вьяса-бхашья» или «Йога-бхашья» [1].
Позже Вачаспати Мишра (IX в.) создает фундаментальный комментарий (глоссарий) к работе Вьясы. Он называется «Таттва-вайшаради». Со временем появляются и другие философские трактаты, в которых так или иначе отражаются идеи классической йоги. Это «Йога-манибраха» Бходжараджи; «Йогаварттика» и «Йога-сара-санграха» Виджнянабхикшу. Это тексты некоторых поздних Упанишад — «Майтри», «Шандилья», «Йогататтва», «Дхьянабинду», «Ханса», «Вараха», «Нанабинду» [47, т.2, с.301].
В некоторых специальных и популярных изданиях встречается прямое или косвенное утверждение о том, что Патанджали является основателем йоги. В действительности, разумеется, это явное преувеличение. Исследователям достаточно хорошо известно, что йогические идеи и методы существовали в Индии со времен глубочайшей древности, о которых сейчас наука имеет весьма смутное представление. В самых древнейших текстах индийской культуры — в Ведах — уже содержатся определенные принципы йогических методик. Так, например, «Ригведа» упоминает технику созерцания божественного света, гипнотический транс и экстаз. «Атхарваведа» указывает, что с помощью аскетической практики возможно развитие «сверхъестественных способностей» (сидхи) [47, т.2, с.298].
Йогические элементы (созерцание, внутренняя концентрация, аскетизм, управление сознанием и др.), а также сам термин «йога» встречается и в текстах ранних Упанишад — «Тайттирийе» и «Катхе» [47, т.2, с.299]. Существует мнение, что их реальная древность значительно превышает традиционные оценки (VI–III вв. до н. э.).
Особо следует отменить древний индийский эпос «Махабхарата», в котором определенно звучат как философские идеи санкхьи, так и практические идеи йоги. Герои «Махабхараты» не только знают, но и используют йогу для развития сверхъестественных способностей. Самая известная и популярная часть эпоса — «Бхагават Гита» — есть ничто иное, как разъяснение Аватаром Кришной полководцу Арджуне важнейших принципов духовной йоги, касающихся нравственности, жизни и смерти, пути освобождения от власти кармы и колеса сансары, внутренней свободы-отрешенности от плодов своих действий.