В классовых обществах поздней древности продолжали существовать рабовладельческие отношения. Однако в недрах зашедшего в тупик рабовладельческого строя зарождались элементы отношений феодальных, и именно они, несмотря на свою слабость в период поздней древности, выражали ведущую тенденцию исторического развития. Например, в поздней Римской империи античная форма собственности и обусловленная ею рабовладельческая форма эксплуатации перестали быть определяющими факторами общественного развития; напротив, все системы социально-экономических и политических отношений, идеология и культура начали перестраиваться под влиянием складывающейся феодальной формы собственности и обусловленной ею феодальной формы эксплуатации. Формационная принадлежность общества определяется не численностью того или иного эксплуатируемого класса, а основной тенденцией общественного развития. Когда не только рабов, но и свободных граждан древнего общества обратили в эксплуатируемых, тогда кончилась древность и началось средневековье. В более ранние периоды древности подневольных работников типа илотов подравнивали под рабов, теперь рабов и (ранее свободных) крестьян подвергают феодальной эксплуатации.
Крушение рабовладельческих отношений и формирование феодальных происходило в отдельных обществах и в разные сроки, и в разных формах. Эти различия были весьма существенны даже в пределах одной и той же исторической общности. Так, в западной половине бывшей единой Римской империи падение рабовладельческого строя сопровождалось гибелью Римского государства и завоеванием его территории соседними народами; в восточной половине Римской империи переход от рабовладельческого строя к феодальному совершился без слома государственной машины и потому более медленно: государственный аппарат старой рабовладельческой империи был приспособлен к нуждам развивающегося феодального общества. Однако при всех различиях процесса смены рабовладельческих отношений феодальными сущность его была единой: это была социальная революция, т. е. смена способов производства, вызванная резким несоответствием старых производственных отношений новым производительным силам.
Государства, возникшие на территориях, где никогда не существовало древнего рабовладельческого общества (Скандинавия, Киевская Русь, Япония и многие другие), или на территориях хотя и входивших в свое время в рабовладельческие государства, но обезлюдевших (Англия и др.), первоначально слагались как раннерабовладельческие, в них существовала сильная прослойка свободных общинников и весьма значительный рабовладельческий уклад. Однако, существуя в условиях высокого уровня производительных сил, отчасти перенятых у ранее вступивших на путь классового развития обществ, подобные государства недолго удерживались на этой стадии (которую иногда не вполне точно называют «дофеодальной» или «предфеодальной»), вскоре и здесь уровень общественного развития выравнивался по более распространенному к тому времени феодальному. Лишь в областях, долго не имевших контактов с остальным миром (Африка южнее Сахары, Америка), общества древнего типа продолжали существовать долго после того, как они исчезли в Европе и на Востоке.