Когда царем Египта стал Птолемей V, Антиоху показалось, что появилась возможность завершить, наконец, Столетнюю войну, которая шла то затухая, то разгораясь вновь между Селевкидами и Птолемеями. В 203 г. до н. э. он вступил в союз с Филиппом V и напал на Египет.
Пергам и Родос, испугавшись, что Антиох победит и станет слишком опасным для всех эллинистических государств, обратились за помощью к Риму. Рим хорошо понимал, какая опасность нависла над его союзником Египтом. Римляие не забыли, что Ганнибал бежал из Карфагена во владения Селевкидов и Антиох приютил у себя главного врага Рима, и собирались в будущем заняться этим.
Однако теперь на первый план выступили взаимоотношения с Филиппом. Антиох воевал в Египте и не мог помочь своему союзнику в войне против Рима.
В 200 г. до н. э. римляне, получив просьбу родосцев о помощи, послали к Филиппу V посольство с требованием воздержаться от действий, могущих нанести вред Родосу и Пергаму. Филипп отказался, и тогда началась Вторая Македонская война.
Сначала события развивались совсем не так, как хотелось бы Риму. Римляне надеялись, что вся Греция поднимется и присоединится к ним в борьбе против Филиппа, но этого не произошло. Более того, Филипп оказался способным полководцем, и в течение двух лет война шла с переменным успехом.
Тогда римляне поставили во главе своих войск Тита Квинктия Фламинина. Он служил под началом Марцелла, покорителя Сиракуз, и был одним из тех римлян, которые восхищались греческой культурой.
Фламинин решительно взялся за дело и в 197 г. до н. э. навязал Филиппу битву у города Киноскефала в Фессалии, на северо-востоке Греции. Впервые после столетнего перерыва, истекшего со времен войны с Пирром, македонская фаланга встретилась с римским легионом. Армии были равны по численности, но на стороне римлян сражалась прекрасная греческая конница, и, кроме того, римляне имели слонов.
Армия Филиппа состояла из двух фаланг, которые на начальном этапе битвы сумели сдержать натиск легионеров. Однако сражение происходило не на равнине, и ряды фаланги слегка расстроились. Дело решила гибкость, которой обладал легион и не обладала фаланга. Левый фланг римлян не смог сдержать натиска противостоявшей ему фаланги, но римский командир, сражавшийся на правом фланге (где дела обстояли гораздо лучше), сумел выделить из своих рядов отряд, который напал на фалангу, теснившую левый фланг римлян, с тыла. Македонцы не сумели быстро сманеврировать и были смяты.
Легион доказал свое превосходство над фалангой, и Филиппу V пришлось заключить мир. Этому способствовало и то, что другие македонские армии потерпели поражение от эллииов в Греции и от жителей Пергама в Малой Азии.