Самое первое римское войсковое соединение со времени основания республики (509 год до н. э.) было создано по образцу греческой фаланги гоплитов. Вооружение римских граждан-солдат тоже было греческим и состояло из короткого копья, круглого щита, шлема, доспехов, наголенников (поножей) и меча.[107] В тех случаях, когда сражение велось на равнине против армий, использующих подобные соединения, фаланга действовала довольно хорошо. Однако на пересеченной местности фаланга не могла маневрировать и имела склонность разваливаться на части. Во время Самнитских войн (343–290 годы до н. э.), когда римлянам пришлось воевать на сильно пересеченной местности против мобильной пехоты и конницы, римская фаланга ломала строй и становилась уязвимой, особенно при внезапной атаке. Войны с галлами также показали, насколько просто мобильные соединения галльских армий охватывали фланги фаланги и, изгнав конницу с поля боя, атаковали ее со всех сторон. Если учесть, что римская конница была довольно слабой, изгнать ее с поля боя не представляло особого труда.
После Самнитских войн римляне заменили легион, делившийся на фаланги, на легион, разделенный на манипулы. Кроме того, вместо тяжелых больших щитов, которые они позаимствовали у греков, римляне стали использовать легкие деревянные щиты, скутумы, как у самнитов. Знаменитый пилум римляне, возможно, тоже позаимствовали у самнитов. Однако происхождение пилума остается под вопросом; вполне возможно, он был изобретен этрусками. Манипулярный легион обычно состоял из 4200 пеших воинов и 300 всадников, которые делились на 10 турм по 30 всадников в каждой. В критические времена численность легиона увеличивалась до 5200 пеших воинов: при этом количество всадников и триариев (воины третьей линии) оставалось прежним.[108] Два легиона, с которыми Сципион Африканский отправился к берегам Африки, состояли из 6200 пеших воинов каждый.
Манипулярный легион был основным войсковым соединением на всем протяжении Пунических войн. Однако когда римляне поняли, что легиону трудно противостоять массированным атакам испанской тяжелой пехоты карфагенян, они усилили его, увеличив численность до 5200 воинов и объединив три пехотных манипула (360 воинов) и 60 велитов (воины легкой пехоты) в новое войсковое соединение, когорту. Когорты постепенно заменили манипулы, и когортный легион оставался основным войсковым соединением приблизительно до 100 года до н. э. Переход от манипулярного к когортному легиону начался, похоже, на последних стадиях Второй Пунической войны. У италийских союзников легион был той же численности и организации. В некоторых союзных легионах тяжелая конница состояла из 600 всадников. В объединенных легионах было от 9 до 10 тысяч воинов. Два римских легиона и два союзных легиона под одним командующим составляли консульскую армию в 20 тысяч воинов, развернутый фронт которой тянулся на полторы мили.