Одновременно с введением манипулярной тактики была проведена реорганизация на основе возрастного деления. Самые молодые, самые проворные и наименее обученные отправлялись в легкую пехоту, в велиты. Защищенные небольшими круглыми щитами и вооруженные дротиками, гастами (hasta velitaris), они действовали как застрельщики. В каждом легионе было 1000 велитов, которые заполняли промежутки между манипулами. Вторая группа воинов, гастаты (от гасты), носили защитные доспехи, состоявшие из шлема, нагрудника и наголенников (поножей). Вооруженные мечом, двумя пилумами (дротиками) и большим щитом, скутумом, гастаты составляли первую линию. На второй линии располагались самые лучшие и опытные воины, принципы. Эти тридцатилетние, закаленные в боях ветераны были вооружены как гастаты. Третья линия состояла из сорока-сорокапятилетних ветеранов, триариев. Триарии, вооруженные длинным копьем, обеспечивали устойчивость легиону. Когда две передние линии были сломлены под натиском противника, триарии должны были остановить вражеские войска и дать перегруппироваться двум отступающим передним линиям пехоты, гастатам и принципам. В легион, состоявший из 4200 воинов, входили 1000 велитов, 1200 гастатов, 1200 принципов, 600 триариев и приблизительно 100 офицеров, служащих штаба и обоза.
В начале Второй Пунической войны (218 год до н. э.) римская армия состояла из легионов. В каждом легионе было по тридцать манипул. В состав основного тактического подразделения, манипул, входило 120 воинов, составлявших две центурии, по 60 воинов каждая. Первоначально в центурии было 100 воинов, но, вероятно, центуриону было трудно управлять таким большим количеством воинов. Количество воинов сократили до 60–80 человек, но название осталось прежним. Центурия стала просто административной единицей.
Ключ к тактической гибкости легиона лежал во взаимоотношениях внутри каждой линии манипула и между линиями тяжелой пехоты. Каждый манипул разворачивался как небольшая, независимая фаланга под прикрытием легкой пехоты, велитов. Интервалы между воинами давали возможность биться на мечах на площади размером приблизительно в пять квадратных ярдов. По фронту промежуток между манипулами первой линии был равен длине фронта развернутого в боевой порядок манипула, примерно пятидесяти ярдам. Внутри манипула расстояние между линиями составляло сто ярдов. Манипулы располагались в шахматном порядке, который именовался quincunx. Манипулы принципов прикрывали промежуток между гастатами, а принципов прикрывали манипулы триариев.