Пенелопа была вынуждена пуститься на хитрости. Так, например, она объявила во всеуслышание, что должна соткать покрывало для престарелого отца Одиссея, Лаэрта, прежде чем примет решение выйти за кого-то замуж. Она принялась за работу, но каждую ночь распускала сделанное за день. Поэтому всякая работа, которая, как кажется, никогда не будет закончена, зовется «покрывалом Пенелопы» (под покрывалом понимается любая сотканная вещь).
В конце концов хитрость эта открылась благодаря неверной служанке, и претенденты на руку Пенелопы перешли к явным угрозам. Юный сын Одиссея Телемах был, разумеется, настоящим наследником царского трона, но он был бессилен. Единственным, кто мог помочь ему, был старый советник, оставленный при нем отцом. Этого советника звали Ментор, и слово «ментор» значит ныне «советник» или «наставник».
Телемах, опасаясь убийства и не видя выхода из ситуации, кроме как возвращения Одиссея, намерился, по совету Ментора, посетить кое-кого из старых друзей своего отца, чтобы попробовать раздобыть о нем известия. Он отправился в Спарту, где встретился с Менелаем и Еленой, благополучно вернувшимися домой после их собственных странствований. Побывал он и у Нестора, живого и здорового, хотя и сильно состарившегося, единственного из всех греков вернувшегося домой без всяких трудностей.
Однако никто из них не знал ничего нового про его отца, и юноша вернулся на Итаку с поникшим сердцем. Но поездка все-таки имела смысл — его не было дома все то время, когда претенденты замышляли его убийство, а к его возвращению на острове появился и сам Одиссей.
Одиссей нашел кров и еду в жилище свинопаса Эвмея, доброго сердцем обитателя Итаки, не узнавшего своего царя. Одиссей переоделся в одежду нищего и смешался с толпой слуг в залах, где шло буйное застолье женихов, чтобы понять, как развертываются события.
К этому моменту Пенелопе пришлось под угрозами женихов прекратить все свои уловки и согласиться выйти замуж за того из них, кто сможет натянуть старый лук ее мужа и точно пустить из него стрелу. (Она надеялась лишь на то, что никто из женихов не сможет сравниться силой с Одиссеем.)
Никто из женихов не смог даже натянуть тетиву на луке. Оказавшийся в толпе нищий (который к тому моменту открылся Эвмею и Телемаху) попросил позволения попытать счастья и под общий смех получил позволение сделать такую попытку. Он легко натянул лук, после чего они с Телемахом, при помощи Эвмея и других верных слуг, захватили ошеломленных женихов врасплох и перебили их всех.
Одиссей и Пенелопа наконец-то воссоединились. Старый отец Одиссея, Лаэрт, помог ему примириться с родителями женихов, и одиссея завершилась.