Практически всю программу развития этого семейства машин поручили фирме Eisenwerke Weserhuette в Бад Ойнхаузене. Полное шасси для бронемашин, обозначенное как Horch 801/EG, изготавливали на заводе Auto-Union AG/Horch в Цвиккау. Эта фирма выпускала два типа шасси: Eincheitsfahrgestell I fuer schwerer Personenkraftwagen с двигателем, расположенным в задней части машины, предназначенное для бронеавтомобилей, и Eincheitsfahrgestell II fuer schwerer
Personenkraftwagen для классических легковых автомобилей и вездеходов.
На новый броневик, обозначенный Sd.Kfz.221, устанавливали восьмицилиндровый V-образный двигатель жидкостного охлаждения Horch 108 мощностью 75 л.с. и рабочим объемом 3,517 л. Шасси изготавливали в период с 1935 по 1940 год на заводах Horch в Цвиккау и Maschinenfabrick Niedersachsen (MNH) в Ганновере. Серийное шасси получило обозначение 801 /EG 1. Бронеавтомобиль был полноприводной, однако при езде по шоссе на скорости выше 35 км/ч существовала возможность отключить привод на задние колеса. Каждое колесо машины оснащалось независимой подвеской. Толщина брони от 5 до 14.5 мм.
Созданный на базе этого шасси SD.Kfz.221 весил около 4000 кг, экипаж — два человека (механик-водитель и командир-стрелок). На бронеавтомобиль в открытую вращающуюся башню устанавливали пулемет Rheinmetall-Borsig MG 34 калибра 7.92 мм (боезапас 1050 патронов). Сверху от ручных гранат башню защищала проволочная сетка, натянутая на стальную раму. Была предусмотрена возможность установки противотанкового ружья Panzerbuechse 39 калибра 7.92 мм.
Практически одновременно с Sd.Kfz.221 был создан другой бронеавтомобиль, который представлял собой его дальнейшее развитие. Проект создали на фирме Westerhuette AG. завод F.Schichau в Эльблонге (Эльбинг) и на фирме Maschinenfabrik Niedersachsen Hannover (MNH) в Ганновере. Sd.Kfz.222 должен был получить более мощное вооружения, позволяющее успешно сражаться даже с легкими танками противника. Поэтому кроме пулемета MG 34 калибра 7.92 на броневик установили мелкокалиберную пушку (в Германии классифицированную как пулемет) 2 cm KwK 30 калибра 20 мм. Вооружение размещалось в новой, более просторной десятигранной башне. В горизонтальной плоскости пушка имела круговой сектор обстрела, а угол склонения/возвышения составлял — 7°…+80°, что позволяло вести огонь как по наземным, так и по воздушным целям.
С 1938 по 1944 год фирмой MNH было изготовлено 550 бронеавтомобилей типа Sd.Kfz.223. Эти машины также как и Sd.Kfz.222 выпускали в двух модификациях Ausf.A и Ausf.B. В зависимости от типа использованного шасси, а также установленного двигателя и тормозов. С мая 1941 года толщина лобовой брони была увеличена до 30 мм. Серийные номера шасси 810001- 811000. 8101001-8101424, 80110001- 8111000.