Близость перелома требовала от воевод решительного перехода в наступление. Самое мужественное войско, стоя на месте, в конце концов будет разбито. Давая врагу возможность прийти в себя, собрать рассеянные дружины, перестроиться и снова атаковать, полководец вместе с боевой инициативой отдает и победу. Тимофей Вельяминов и Андрей Полоцкий это, конечно, знали, но двинуть полки вперед, решительным ударом опрокинуть врага, расстроенного неудачными атаками, они не могли: на левом крыле рати творилось что-то недоброе, и оба воеводы уже прикидывали, какую часть конной силы они могут быстро перебросить на помощь Ярославскому и Моложскому.
Князю Андрею особенно нелегко было удерживать своих конников, успевших жестоко потрепать уже и передовые тысячи Мамаева племянника. Вид отступающих врагов вызвал у воинов бешеное желание гнать и рубить. Лес на фланге полка был набит мертвыми, искалеченными, распятыми на буреломе лошадьми и всадниками; дикие звери бежали за Непрядву от душераздирающих криков и стонов, но сердца воинов ожесточились: впереди на поле лежали их порубленные и растоптанные товарищи. Спасенных раненых было мало — слишком плотно ступают бешеные копыта в атаках массовой конницы. Князь Андрей потерял могучий голос, удерживая сотни, готовые сорваться с места без команды. Носясь перед рядами, он хрипло просил:
— Бесстрашные русичи! Храбрые литвины! Держите строй, сыны мои, держите строй полка, не бросайте пешцев, держитесь за них, слушайте воевод — еще не пришел час гнать врага, еще не пришел!..
Воевода Грунок скакал рядом, чуть не плача:
— Княже! Доколе стоять нам? Чего ждем? Пока они соберутся да нас же опрокинут?!
— Молчи, воевода! — хрипел князь, сердито засовывая под шлем мокрые, потемневшие пряди волос. — Велено государем стоять нам здесь, доколе возможно. Глянь — еще дремлют стяги большого полка. Мы не одни ведем битву. Чую — минули нас главные татарские силы, туда, на левое крыло наше, уходят они. Глянь, воевода…
Ордынское войско заметно поредело перед фронтом полка правой руки и правым крылом большого. За нестройными рядами отхлынувших сотен будто серая река текла в сторону Смолки…
— Так ударим, не медля, прищемим хвост Мамаю!
— Нет, воевода, нет! Мы ударим — другие нас ударят в спину, рассеют по полю, погубят полк… Мы правая рука рати, при ней мы сильны, отрубленные мы — мертвечина… Бери-ка ты, боярин, сотен пять-шесть да приготовь их к битве в тылу. Коли на левом крыле прорвутся — встретишь их как надо. Спеши, боярин, брянских возьми — там каждый Пересвет…