Манипулы строились в колонны, имевшие по фронту 20 человек (в манипулах триариев – 10 человек), а в глубину 6 шеренг. В боевом порядке легиона манипулы становились на интервалах, равных протяжению своего фронта, причем манипулы задних линий располагались против интервалов предыдущих линий, линия от линии на расстоянии 50 шагов.
Вооружение пеших римских воинов состояло из меча и пилума – короткого копья или дротика, нужного для метания в ряды противника издали. Предохранительное снаряжение состояло из панциря, шлема и щита.
Ведение боя легионом заключалось в следующем: под прикрытием велитов, находившихся впереди на расстоянии 100 шагов и ведших метательный бой с неприятельскими легкими войсками, легион выстраивал боевой порядок, а затем, прикрытый теми же велитами, двигался вперед. Первая линия гастатов, приблизившись к неприятелю на 10 шагов, бросала пилумы в его ряды и вслед за тем бросалась врукопашную. При этом те части неприятельского боевого порядка, которые приходились против интервалов минипул, невольно врезывались в эти интервалы. В это время появлялись принципы и ударяли на расстроенные и сжатые кучи, оказавшегося в интервалах противника.
При оборонительном бое тоже вступали в дело гастаты. Затем, если гастаты отступали, в бой вступали принципы, пропустив манипулы гастатов в свои интервалы. Не удавалось принципам повернуть дело в свою пользу, выстроившиеся за их линией гастаты повторяли тот же маневр, то есть смену принципов. Всё это время манипулы триариев оставались на месте, на коленах, прикрываясь щитами; их роль наступала тогда, когда обе первые линии не могли уже самостоятельно продолжать бой. Принявши в свои интервалы отступивших легионеров первых двух линий, триарии поднимались и встречали врага. Внезапное для неприятеля, утомленного и расстроенного боем с передовыми линиями, появление свежих сил производило обыкновенно потрясающее впечатление, в особенности, если крайние манипулы охватывали его с фланга и с тыла. Исход боя почти всегда вновь склонялся на сторону римлян. Велиты и конница бросались преследовать, а линейная пехота восстанавливала нормальный порядок.
Манипулярное построение легиона имело большие преимущества перед фалангою, так как, будучи прерывистым, оно отличалось гибкостью, подвижностью и большой способностью к наступательным действиям, а, состоя из трёх линий, доставляло возможность вести бой упорно, пользуясь резервом для поддержания передних линий и для возобновления удара.
Вооружение римской конницы состояло из копья и меча, а впоследствии и кинжала. Предохранительное снаряжение состояло из легкого панциря, шлема и круглого щита. Лошади не были покрываемы бронями. Седел римская конница не знала, а снаряжение коня состояло их покрывала.