Многие критики и литературоведы отмечают влияние книг писателя на молодежь. Именно Роберт Энсон Хайнлайн доказал, что и для ребят можно писать хорошие, умные книги в жанре фантастики: «Звездное чудовище», «Гражданин Галактики», «Купи скафандр и путешествуй», «Туннель в небе» и др. — явное тому подтверждение.
Для писательского почерка фантаста характерно тщательное построение окружающего героев мира, создание законченной и достоверной среды обитания, где художественные детали служат цели убедить читателя в реальности происходящих событий. Под кистью его воображения возникают сочные, красочные полотна чужих планет, грандиозных звездных цивилизаций. Именно поэтому начинаешь читать произведения писателя и уже не можешь оторваться, пока не дойдешь до последней страницы. Динамика тщательно выверенного сюжета, его умелая композиция и стремительность событий не дают обратить внимания на то, что подчас герои схематичны, их рассуждения и поступки несколько прямолинейны и простоваты.
Следующей интересной стороной творчества писателя является философия, отражающая его собственные взгляды, сформировавшиеся под воздействием жизненного опыта. Главный ее элемент — вера в сильную личность, в непреложность действия законов, патриотизм (отнюдь не шовинизм, который пытаются ему приписывать), самодисциплина и внутренняя собранность, убеждение, что в этом мире ничего не дается даром — за все нужно бороться, во всем проявлять себя мужчиной с крепкими кулаками и острыми зубами. Разумеется, во многом эти взгляды сформировались под воздействием военной службы. Наиболее четко эти воззрения были выражены в романах «Звездная пехота» (премия «Хьюго» за 1960 г.) и «Свободное владение Фарнхэм» (1965).
Тема борьбы за права и свободу личности получила блестящее развитие в романе «Луна — жестокая дама» (1966), где лунная колония ссыльных с помощью разумного компьютера поднимает бунт против жестокой земной администрации.
Творчество Хайнлайна условно делят на три этапа. Первый — наиболее значительный — время работы в «Эстаундинг». Приходится он на «золотые» 40-е — 50-е годы американской фантастики. Второй — начало 50-х — 60-е гг., когда автор пытается найти новую, более содержательную форму художественного изложения. Именно в этот период он начал реализовывать грандиозный замысел, подсказанный все тем же Джоном Кэмпбеллом, — написание Истории Будущего, т. е. выкладывая по блочному принципу кирпичиками своих книг хронику предстоящих двух столетий (1940 —2149 гг.).
Третий этап творчества Хайнлайна неоднозначен. Сам автор считает его вершиной своей литературной деятельности, в то же время критики и читатели полагают, что это слабая тень былого величия. И в первую очередь, из-за перегруженности псевдофилософскими монологами, чрезмерной болтливостью героев, вычурности сюжетных ходов.