В этот же день Удино выступил из Полоцка на Себеж. Витгенштейн, двигавшийся в том же направлении, решил не допустить его соединения с Макдональдом и предпринял фланговый удар по войскам 2-го армейского корпуса.
Ближе к обеду 18 (30) июля соединения 2-го армейского корпуса расположились в Клястицах. По-прежнему не имея точных данных о противнике, Удино остановил движение корпуса и выслал к Себежу пехотный полк, а к Якубову – остальные полки этой дивизии. Около 14 часов дня к Якубову также подошли русские войска – два эскадрона Гродненского гусарского полка из авангарда Я. Кульнева. Столкнувшись с неприятелем, Витгенштейн приказал немедленно атаковать и распорядился усилить авангард.
Вечером этого же дня, после переменных успехов, российский авангард расположился на высоте напротив Якубова. Артиллерия была поставлена в центре позиции, а два полка – по обе стороны. При этом Гродненский гусарский полк находился в резерве.
Получив сведения о малочисленности русского авангарда, генерал К. Легран (командовал отдельными частями 2-го армейского корпуса) принял решение атаковать. В результате напряженного боя и ожесточенной артиллерийской перестрелки Я. Кульнев удержал позицию до подхода подкрепления, после чего перешел в наступление, вынудив неприятеля отступить.
В свою очередь, получив подкрепление, Удино перешел в наступление и оттеснил авангард Кульнева. Однако неудачная позиция французов не позволяла им развернуть больше 12 орудий, против которых было выставлено в 2 раза больше артиллерии. Это впоследствии и сыграло решающую роль. Понеся большие потери, французы отошли за Якубово, оставив в селе часть пехоты. Канонада продолжалась до ночи.
На следующий день, 19 (31) июля, Витгенштейн принял решение продолжить сражение. После обеда войска начали наступление, но французы перехватили инициативу и провели ряд атак против центра и в обход левого фланга русских. Однако они не достигли успеха, в частности, из-за удачных действий русской артиллерии. Воспользовавшись замешательством неприятеля, Витгенштейн снова перешел в наступление – сначала был атакован центр сил Удино, потом левый фланг. После этого неприятель отступил до Клястиц, не успев организовать оборону. В это время русские войска готовились переправиться через местную реку, а кавалерия пыталась обойти правый фланг Удино. В таких условиях маршал принял решение спешно отступать за Клястицы и бросил раненых с обозом. Чтобы преследовать отступающих французов, Витгенштейн отправил авангард Кульнева. Однако на следующий день последний потерпел поражение у Боярщины, а сам Кульнев был убит (первый русский генерал, погибший в войне 1812 г.). Интересно, что получив сообщение о его гибели, Наполеон Бонапарт писал Жозефине: «Вчера убит Кульнев, лучший русский офицер кавалерии».