При согласовании тактико-технических требований заказчика были уточнены характеристики ракеты, получившей обозначение ЗМ7. Ее длина уменьшилась до 1,25 м, диаметр корпуса составил 180 мм (в транспортном положении ракета вписывалась в поперечные габариты 235x235), вес остался в пределах первого задания - до 50 кг. Первоначально для ракеты прорабатывалось две системы наведения: полуавтоматическая с передачей команд по радиолинии и слежением за ракетой по тепловому факелу; автономную с применением на конечном участке полета тепловой ГСН. Создание тепловой ГСН было связано с большими трудностями, по этому основной стала система наведения ракет - радиокомандная полуавтоматическая. В процессе отработки ракетного комплекса по требованию заказчика была доработана радиоаппаратура. Для обеспечения помехоустойчивости при одновременном пуске нескольких ракет требовалось за три минуты переключить частоту радиолинии управления в пределах нескольких кодов.
Ракета ЗМ7 была выполнена по аэродинамической схеме близкой к "утке" с полностью поворотными рулями. Рули и крылья имели Х-образное расположение. Крылья ракета были складные, что обеспечивало размещение необходимого боезапаса на танке. В полете ракета должна была вращаться вдоль продольной оси со скоростью два оборота в секунду. Прорабатывалось два варианта закручивания ракеты: за счет тяги двигателей - разработчик ЦКБ-14, за счет устройств пусковой установки - завод №183. Для ракеты в НИИПХ был разработан специальный трассер инфракрасного излучения1.
Баллистические стрельбы ракетами ЗМ7 начались в октябре 1958 г. Переход к управляемым пускам затягивался из-за недоведенности аппаратуры управления, в первую очередь - устройства определения координат ракеты - "видикон" (разработчик НИИ-160) и трассера. Для отработки "видикона" использовался самолет Ил-28 и неуправляемые реактивные снаряды с трассерами. Вскоре пришлось отказаться от трассера, из-за плохой видимости его в задымленных условиях, и перейти к установке в хвостовой части ракеты прожектора яркостью в 500 тыс. свечей. А "видикон" был заменен на "диссектор".
В 1959 г. на заводе №183 было изготовлено два макетных образца ракетного танка с пусковыми установками, механизмами заряжания и аппаратурой. Один образец в апреле того же года направили в НИИ БТ на Кубинку. В июне 1960 г. заводской образец "объекта 150" был отправлен на Бронетанковый полигон под г. Красный Кут Саратовской области для показа руководству страны и лично Н.С.Хрущеву, который благожелательно принял объяснения по ракетному танку.