Во времена дона Дуарте было распространено так называемое брабантское седло с высокими луками (изгибами в передней и задней части седла, между которыми и сидит всадник). Седалище всадника было как будто зафиксировано между ними. «Первый — в таких седлах, которые требуют, чтобы ноги были прямые, немного продвинутые вперед и твердо опирающиеся на стремена». Обратите внимание: дон Дуарте советует выдвинуть ноги немного (а не сильно) вперед, упираясь в стремена. Судя по всему, это и есть самая распространенная рыцарская посадка. Таким образом, вытянутые вперед ноги рыцарей на средневековых изображениях — действительно преувеличение, но основанное на реалиях.
Второй способ посадки похож на первый, но с опорой на седло, а не на стремена. Он применялся в Англии и некоторых провинциях Италии, но сам дон Дуарте его не наблюдал. Такая посадка возможна в разных седлах.
«Третий способ — ездить, твердо опираясь прямыми ногами на стремена, не сидя посередине седла, но получая некоторую помощь от лук». Здесь дон Дуарте описывает посадку в турнирных седлах, у которых задняя лука часто была раздвоенной, и потому о луках говорится во множественном числе. Этот способ похож на первый, и стремена при этом должны быть неподвижными, не смещаться.
Четвертый способ езды часто применялся на Пиренейском полуострове — это а-ла жинета, или, по-испански, хинета. Жинета пришла в Португалию и Испанию из Северной Африки, а название получила по имени североафриканского племени. Она основана на коротких стременах и особом седле. У этого седла тоже высокие луки, но иной формы, чем у брабантского. Ноги всадника при этом находятся под седалищем, а не впереди, колени согнуты, пятки опущены вниз. Он сидит посередине седла, сжимает корпус лошади ногами и может при необходимости наклоняться вперед. Главное достоинство такой посадки — возможность приподниматься на стременах на любую высоту и немного поворачиваться, благодаря чему удобно вести сабельный бой.
Пятый способ по дону Дуарте — это езда без седла или на вьючном седле, у которого нет стремян.
Женщины в Средние века все еще ездили по-мужски, как и в Античность, а на дальние расстояния путешествовали в основном в экипажах, хотя это и было неудобно. Верхом дамы сидели в седлах с короткими стременами и носили специальные платья для верховой езды с разрезами спереди и сзади. Сохранились изображения, на которых женщины сидят боком, но у историков нет уверенности, что это не художественная условность или какая-то особая практика, к которой прибегали редко.