Как только появились государства и у них определились четкие границы, сразу возникла необходимость их бдительно охранять от врагов. Границы государства Российского отстаивались в испытаниях тяжелейших.
C момента возникновения во второй половине IX века Древней Руси возникла настоятельная необходимость охранять ее границы от алчных соседей. История пограничных войск берет свое начало во временах набегов на Русь степных кочевников. Следует отметить, что в тот момент не было границы в современном ее понимании. В то время русские князья возводили на окраинах своих владений сторожевые башни и города-крепости, для защиты которых выставлялись богатырские заставы и сторожевые отряды, высылавшие конных наблюдателей — это была первая пограничная стража Руси. Киевские князья свою деятельность по формированию границ государства, обеспечению их безопасности организовывали посредством создания «засечных линий», «богатырских застав», пограничных укреплений и формирования специальных дружин по их охране («порубежников»), военных походов. C XIII века на южных рубежах страны была возведена знаменитая Засечная черта для защиты от нашествия монголо-татарских и крымских войск, которая, постепенно продвигаясь на юг, совершенствовалась и развивалась до XVIII века. В 1571 году обязанности и права пограничной стражи, а также порядок охраны границ были регламентированы «Уложением о станичной службе», а к 1574 году относится назначение единого начальника сторожевой службы. Был создан первый отдельный корпус пограничной стражи.
Большой рост внешней торговли стал предпосылкой для создания в 1754 году пограничных таможен. Охрана границ стала осуществляться драгунскими полками, которые были рассредоточены по форпостам, и вольнонаемными таможенными объездчиками. В 1827 году было издано «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи», которая находилась в подчинении департамента внешней торговли, а осенью 1893 года пограничную стражу выделяют в отдельный корпус (ОКПС). Корпус создан указом Александра III в 1893 году путем выделения в особое военное формирование отделения пограничного надзора Департамента таможенных сборов Министерства финансов России: