С 1 марта 1658 года пристав — это должностное лицо с государственным жалованием из ссудного приказа. Судебные приставы состояли на государственной службе и имели классные чины.
Великий государь Пётр Первый в 1717 году образовал Юстиц-коллегию. В неё вошёл Урядный приказ, который осуществлял исполнительно-распорядительные функции на основании судебных решений и властных актов высших органов и должностных лиц Российского государства.
В 1738 году, в период правления императрицы Анны Иоанновны, приказы были преобразованы в департаменты. Четвёртый урядный департамент перешёл в подчинение непосредственно правительствующему Сенату.
В 1782 году уже Екатерина Вторая отнесла исполнение функции урядников (приставов) к полиции, а спустя четыре года урядники были разделены на полицейских приставов (исполнявших решения суда) и становых приставов (охранников). После учреждения министерств исполнительная полиция (полицейские приставы) была отнесена к Министерству полиции (главное управление исполнительной полиции), становые приставы — к Министерству юстиции. Затем должность судебного пристава была упразднена и исполнительная часть судебного процесса перешла целиком в ведение полиции. Однако сотрудники этого ведомства не были материально заинтересованы в обеспечении явки в суд приглашённых лиц. Исполнение приговоров суда порой затягивались на годы.
Решение о возврате института судебных приставов было принято в ходе подготовки судебной реформы. 20 ноября 1864 года император Александр Второй утвердил ряд документов, лежащих в её основе: «Учреждение судебных установлений», «Устав о наказаниях, налагаемых мировым судьёй», «Устав уголовного судопроизводства» и «Устав гражданского производства». В принятых документах раскрывались объём и количество событий, связанных с исполнением судебных решений, взаимодействием с другими правоохранительными органами и участниками процесса. Принятый по указу императора «Судебный устав» обязанности по исполнению судебных решений возлагал на судебных приставов, состоящих при окружных судах, а решения мировых судей установлений приводились в исполнение судебными приставами, состоящими при съездах мировых судей, решения же земских начальников и городских судей в пределах земских участков передавались в руки полиции. Примечательно, что при этом судебные приставы находились в ведении судов. Одновременно при недостатке судебных приставов председатели судебных мест вправе поручать исполнение решений чинам полиции.
Судебные приставы, наделённые особыми правами, имели некоторые преимущества перед чиновниками других ведомств. За сопротивление при исполнении судебных постановлений, других распоряжений властей, а также иных законных действий судебных приставов виновные лица наказывались лишением всех прав состояния и ссылкой на каторжные работы на срок от 4 до 6 лет, ссылкой в Сибирь на поселение, отдачей в арестантские роты и т. п.