Сделать это помогли наши врачи Ю. В. Петров и И. К. Маховенко, лечившие Гаврилова. Они заявили, что пленный майор заболел тифом, и перевели его в тифозный барак, куда немцы боялись показываться. Там он провёл несколько недель, и за это время врачи успели подлечить его. А когда он начал ходить, те же Петров и Маховенко устроили его работать в одной из лагерных кухонь. Это означало для него жизнь: даже в условиях нищенского лагерного питания около кухни можно было подкормиться и восстановить свои силы.
Многие пленные в лагере знали о подвиге майора Гаврилова. К нему относились с уважением и нередко обращались с вопросами: «Что вы думаете о положении на фронтах?», «Выдержит ли Красная Армия натиск гитлеровцев?» И каждый раз он пользовался этим, чтобы побеседовать с людьми, доказать им, что успехи врага носят лишь временный характер и что победа Советского Союза в этой войне не подлежит сомнению. Эти беседы поднимали дух пленных, укрепляли их веру в будущее торжество нашего дела, помогали им более стойко переносить тяготы и лишения лагерной жизни.
Так продолжалось до весны 1942 года. Потом лагерь около Бреста расформировали, и Гаврилов после скитаний по разным лагерям Польши и Германии вскоре оказался близ немецкого города Хаммельсбурга. Здесь гитлеровцы устроили большой офицерский лагерь, где содержались тысячи наших пленных командиров.
В Хаммельсбурге судьба свела Гаврилова с другим замечательным героем Великой Отечественной войны, нашим крупнейшим военным инженером, генерал-лейтенантом Дмитрием Карбышевым. Тяжело раненный Карбышев попал в фашистский плен ещё в 1941 году и держался в лагерях с поразительным достоинством и гордостью, презрительно отвергая все попытки врагов склонить его на свою сторону. Этот горячий патриот Родины подавал своим товарищам по плену пример поведения советского воина, неустанно внушал им мужество и стойкость в борьбе со всеми страшными испытаниями вражеской неволи.
Генералу не пришлось дожить до победы: он был зверски уничтожен гитлеровцами в лагере смерти Маутхаузене — эсэсовцы обливали его водой на морозе, пока он не превратился в ледяную глыбу.
Много раз там, в Хаммельсбурге, Гаврилов думал о побеге из плена. Но лагерь находился в глубине Германии и тщательно охранялся. К тому же Гаврилов всё время болел: его постоянно сваливала с ног тяжёлая малярия и остро сказывались последствия ранения и контузии — майор был полуглухим и почти не мог владеть правой рукой. Побег осуществить так и не удалось, и только накануне победы он был освобождён.