Красная Армия дала ему не только военные знания и навыки — она научила его читать и писать, сделала его политически сознательным человеком. Он мужал и рос в боях с колчаковцами и деникинцами, в схватках с белобандитами в горах Северного Кавказа. Всё больше выявлялись волевые свойства его характера, смелость и мужество, его недюжинные организационные способности. И неудивительно, что вскоре после окончания гражданской войны Гаврилов стал коммунистом и красным командиром. Послевоенная служба его проходила на Северном Кавказе.
Гаврилов командовал там небольшими воинскими подразделениями, побывал за это время на нескольких командирских курсах, а потом ему предоставили возможность поступить в Военную академию имени Фрунзе — лучшую кузницу командиров Красной Армии.
Он вышел из академии майором и получил полк, с которым участвовал в боях с белофиннами зимой 1939 года, а потом эта часть была переброшена в Западную Белоруссию, в район Берёзы-Картузской.
Всего за два месяца до начала войны полк Гаврилова перевели в Брестскую крепость.
Гаврилов редко бывал дома — нелёгкая должность командира полка не оставляла ему свободного времени. Дотошный, как говорили, въедливый начальник, настойчиво и придирчиво вникающий во все мелочи жизни и быта своих подчинённых, он не давал спуска ни себе, ни другим.
Особым чутьём военного, к тому же находившегося на самой границе, Гаврилов угадывал приближение грозовых событий.
Услышав первые взрывы на рассвете 22 июня 1941 года, Гаврилов сразу понял, что началась война. Быстро одевшись, он с пистолетом в руке побежал в центральную цитадель, где находился штаб полка и стояло боевое знамя: его надо было спасать в первую очередь. Гаврилову удалось перебежать мост через реку Мухавец. Мост уже обстреливали немецкие диверсанты. Он не помнил, как бежал среди взрывов по двору цитадели к своим казармам, где на втором этаже помещался штаб.
Но когда он добрался сюда, второй этаж был уже полуразрушен и охвачен огнём. Кто-то из солдат, узнав командира полка, доложил ему, что полковое знамя вынес один из штабных работников.
Тогда Гаврилов принялся собирать своих бойцов, чтобы вести их из крепости на рубеж обороны, назначенный полку. Сделать это было нелегко: в предрассветной полумгле по двору под обстрелом метались, бежали в разные стороны полураздетые люди. Кое-как он собрал десятка два или три бойцов и повёл их перебежками к трёхарочным воротам и снова через мост к главному выходу из крепости. Но выход уже был закрыт — у туннеля северных ворот шёл бой. Немцы сомкнули кольцо вокруг крепости.