Ливонцы встревожились, засуетились, однако путь назад им отрезался: снежные валы оплавились и стали непроходимыми. Вскоре всё пространство между стенами и валами заполнилось огнём, поглотившим штурмующих. Отчаянные вопли продолжались недолго, их сменил мерный гул пламени. Огонь утих не скоро, но, когда дым рассеялся, все увидели, что подтаявшие валы осели, а на неприятеля смотрели в упор со стен крепостные пушки. Крепость могла отразить новый приступ.
Семён подивился мудрости гдовского воеводы и подосадовал на то, что, доверившись мнению Шуйского, не смог отличить скромную мудрость от нахального невежества. Сколько же их на нашей земле, некрикливых, безвестных трудяг, честно творящих своё дело! Не в пример иным, помышляющим о наградах и выставляющимся напоказ, они не считают делом первостепенной важности своевременное «доношение», не стремятся получить поскорее указку сверху или выпросить подмогу. Их самостоятельность и строптивость не в чести у начальства, их стараются упрятать в глухомань, обделяют наградами, а они служат на совесть и в том находят смысл своей жизни.
— Где же твоя помощь, пушкарь? — спросил воевода Семёна, когда тот поздравил его с победой. — Торопись, не то без тебя с ливонцем управимся, — и поспешил по своим воеводским делам.
И тут, словно ему в ответ, с южной стороны раздались громкие крики: подошедшие из Пскова ополченцы сшиблись со стоявшими там ливонцами и опрокинули их. Крепость радостно приветствовала прибывшую подмогу.
День перевалил за полдень. Времени с начала осады прошло не так уж много, но фон Виммер потерял добрую треть своего войска. Узнав о подошедшем подкреплении, он решил снять осаду, и утром следующего дня ливонцы двинулись в обратный путь.
Великий князь обрадовался нежданной победе, однако более испытывать судьбу не хотел. Да и много ли чести в терпеливом ожидании очередного наскока? Он приказал Оболенскому идти на соединение с псковичами и далее действовать по обстоятельствам. 2 февраля великолукская рать подошла к Пскову. Ратники обнимали друг друга, а князья сразу же пустились в раздоры. Согласно бытовавшим правилам, присланное со стороны войско поступало в распоряжение великокняжеского наместника, посему Шуйский забросал Оболенского многочисленными предписаниями относительно расположения его рати. Такие правила не распространялись, однако, на случай крупной войны — тогда власть над всеми силами брал пришлый воевода, а наместник занимался снабжением и обороной города. В ответ Оболенский прислал Шуйскому указ, как твердить город и обучать ополчение. Оба князя, находясь в соседних домах, писали друг другу грозные приказы и читали их лишь затем, чтобы выискать для себя новую обиду. После миротворческого вмешательства епископа и представителей господы стороны удовлетворились тем, что Шуйский будет главенствовать в осадных делах, а Оболенский — при действиях в поле.