Мои расчеты были просты и по сложности не выходили за пределы объема знаний начальной школы.
Итак, имеем авиамодельный двигатель МК-12В. Весит он вместе с хорошим винтом примерно сто пятьдесят грамм, а тягу имеет около трехсот пятидесяти, это я проверял сам. То есть каждый мотор может поднять двести грамм, кроме себя самого и винта. Моторов должно быть четное количество, чтобы они, крутясь в разные стороны, компенсировали вращающий момент друг друга. Наименьшее четное число — два, четыре мне уже не потянуть по финансам. Значит, модель вместе с управлением должна весить не более трехсот пятидесяти грамм, ибо нужен какой-то запас для подъема.
Это была первая ошибка — такой запас слишком мал, но я тогда этого не знал.
Мое изделие представляло обычную модель, правда, до предела облегченную и с крестообразным хвостовым оперением. То есть килей было два — один в нормальном положении смотрел вверх, другой вниз. Радиоуправление было хоть и пропорциональным, но одноканальным, только на рули высоты. В ограничение по весу вписывалось только такое. Ну, и два мотора МЕС-12В в самом носу, на торчащих в стороны пилонах.
И вот настал знаменательный момент. Друг и помощник Сережка Азаров завел оба движка, я еще раз проверил управление, он поставил модель хвостом на асфальт кордодрома и убрал руку. И модель начала подниматься! Наше синхронное «Урррааа!!!» было такой громкости, что перекрыло истошный вой движков.
Правда, почти сразу выяснилось, что оно было еще и несколько преждевременным.
Когда модель поднялась метров на десять, то есть оказалась существенно выше ограды кордодрома, я до предела двинул вперед рычажок управления рулями.
Задумано все было красиво — отклонение рулей приводят к наклону модели за счет потока воздуха от винтов. Модель начинает смещаться в сторону наклона, к потоку от винтов добавляется встречный за счет движения, наклон модели увеличивается, растет скорость, и, наконец, мое творение переходит в режим нормального самолета.
Я тогда не знал, что подобные алгоритмы взаимодействия называются положительной обратной связью. Оно бы и хрен с ним, но одного довольно важного свойства положительных обратных связей я тоже не знал. Того, что практически во всех случаях такие связи начинают работать не с нуля, а с какого-то порогового значения. Иногда оно настолько мизерно, что условно считается нулем, а иногда довольно значительно. У меня был как раз такой случай. Запаса тяги не хватало для отклонения фюзеляжа модели от вертикали настолько, чтобы появилась хоть сколько-нибудь достаточная горизонтальная скорость.