Гудериан признает, что преждевременно перебазировал штаб за Нарев: в этом не было нужды, ведь рации обеспечивали вполне надежную связь, а при переезде штаба управление обычно нарушается. Более того, командир, постоянно передвигающийся по дорогам там, где идут боевые действия, подвергается значительной опасности, а в тот момент эта опасность возросла, так как поляки активизировали свое контрнаступление. Сам Гудериан также был отрезан от дивизии, и его пришлось спасать подразделению мотоциклистов, а 12 сентября отрезанным на несколько часов оказался уже командир 2-й моторизированной дивизией, мчавшийся впереди своего соединения, переданного под командование Гудериана. Так наказывалась самоуверенность вкупе с неспособностью понять, что в районе ожесточенных боев с сильным противником даже танковые дивизии так же уязвимы, как и другие войска, а сравнительная безопасность, присутствующая при передвижении большой массы войск, сводится к нулю, пока не будут воссозданы условия неограниченной мобильности.
Подобные условия восстановили в полной мере 13 сентября, когда 18-я польская дивизия капитулировала. Теперь ОКХ воспользовалось выгодным положением 19-го корпуса, оказавшегося на востоке в глубоком польском тылу. 19-й корпус должен был прикрывать с фланга остальные немецкие силы, находившиеся западнее. Чтобы обезопасить его от фланговой атаки из лесного массива восточнее, на помощь перебросили 21-й корпус. Тут же возникли проблемы, связанные с регулировкой дорожного движения. Дело не только в огромном потоке автомобилей и бронетехники 19-го корпуса, устремившемся с севера на юг по плохим дорогам к Брест-Литовску, но и в том, что этот корпус под прямым углом пересекал другой полк транспорта, более медленный, в основном на конной тяге, принадлежавший 21-му корпусу, двигавшемуся с запада на восток. Система регулировки дорожного движения была разработана задолго до войны. Штабы взяли функционирование этого механизма под жесткий контроль, и вся операция была осуществлена с минимумом заторов. 19-й корпус вышел на оперативный простор и 14 сентября достиг Брест-Литовска. Обе танковые дивизии шли впереди, а моторизированные двигались, чуть поотстав, на флангах. Залогом победы была скорость. 3-я танковая дивизия ворвалась в Забину, когда польские танки еще только разгружались из эшелона, и уничтожила их.
Польский гарнизон Бреста отказался капитулировать, надеясь на неплохо сохранившиеся форты старой крепости. Гудериану представилась еще одна возможность продемонстрировать универсальные качества танкового корпуса, организовав полномасштабный фронтальный штурм, нисколько не уступавший по мощи штурмам, проводившимся в прошлом пехотой при поддержке тяжелой артиллерии. 16 сентября танки, артиллерия и пехота 10-й танковой и 20-й моторизированной дивизий были брошены в хорошо подготовленную атаку на крепость, а 3-я танковая и 2-я моторизированная дивизии продолжали наступать в южном направлении, выполняя задачу, поставленную перед корпусом. Но если этому наступлению ничего не могло помешать, то преодоление брестских фортификационных сооружений оказалось непростым делом. Поляки сражались с отчаянием обреченных, кроме того, имел место случай, когда огонь германской артиллерии накрыл свою же пехоту, которая в результате произошедшего замешательства не смогла следовать по пятам огневого вала, который был точен. На следующий день возобновившийся штурм совпал с попыткой поляков прорваться из крепости. Это, как писал Гудериан, означало конец кампании. Осажденные гарнизоны по всей стране еще продолжали сражаться некоторое время, спасая честь польского оружия, однако вторжение русских войск в восточную Польшу перечеркнуло все возможные надежды поляков на организацию плотно сцементированной обороны.