Детство Мария Терезия провела как обычная принцесса. Вместе с семьей она проводила зимнее время во дворце Хофбург в Вене, весну — в охотничьем замке Люксембург, а лето — во дворце Фаворит в венском предместье. Воспитанием Марии Терезии занимались иезуиты, и это наложило отпечаток на всю ее жизнь, сделав глубоко религиозной. Вдвоем с сестрой ее обучали Закону Божьему, истории, географии, музыке и танцам, языкам, в том числе латыни. Принцесса бегло говорила по-итальянски, по-французски, по-немецки и достаточно прилично по-испански, но всю жизнь предпочитала разговаривать на так называемом венском диалекте. Правда, читать наследница престола не любила и всю жизнь писала с ошибками.
Если бы Мария Терезия родилась не в императорской семье, то могла бы сделать карьеру оперной певицы. Способности, которые проявляла будущая королева, действительно в большей степени предрасполагали ее к музыке, нежели к политической деятельности. Своим голосом и игрой на фортепьяно она вызывала всеобщий восторг.
Мария Терезия с раннего детства была очень красива и считалась одной из первых красавиц своего времени. Кроме того, она была очень трудолюбива и каждый день вставала в пять-шесть часов утра. Нрав у нее был пылкий, речь живая и быстрая. Она легко приходила в гнев, но при этом так же быстро успокаивалась. Отличаясь царственным величием и природным даром слова, она обладала всеми данными для того, чтобы снискать преданность и уважение подданных. А еще Мария Терезия отдавала должное светской жизни.
Рассказывают, что уже в четырнадцать лет Мария Терезия присутствовала на заседаниях Государственного Совета. Правда, по этому поводу историки высказывают и другое мнение, некоторые из них считают, опираясь на другие сведения, что отец не готовил ее к будущему управлению государством.
В 1723 году Карл короновался как чешский король в Праге. Это была не только естественная официальная церемония, но и попытка обзавестись наследником: вероятно до императора дошло старинное богемское поверие, что только помазанный и коронованный король может рассчитывать на рождение наследника. Все лето семья находилась в Праге, готовясь к торжеству, назначенному на 5 сентября. За месяц до церемонии в дневнике Карла появилась запись о том, что императрица беременна. Коронация прошла блестяще, Карл был полон надежд, может быть, поэтому никто не обратил особого внимания на то, что в окружении монарха появился симпатичный молодой человек. Это был Франц Стефан, герцог Лотарингский, сын друга детства императора, внучатый племянник французского короля Людовика XV.