В 1834 году был построен первый в мире подводный ракетоносец. Разработанная генерал-адьютантом К. А. Шильдером подводная лодка имела продолговатый яйцевидный корпус, изготовленный из железа толщиной до 5 мм. Для входа в лодку имелись две рубки на верхней палубе до 1 метра высотой и до 0,8 метра в диаметре. Судно имело оригинальный гребной движитель с ручным приводом: особой формы лапки-гребки (по 2 с каждой стороны) при движении вперед складывались, а при гребке расправлялись, создавая движущий толчок. Такой способ движения сообщал лодке достаточно хорошую управляемость, обеспечиваемую регулировкой угла и силы гребка каждой «лапки».
Вооружение состояло из подрываемой по проводам мины, закрепленной на специальном гарпуне, вонзаемом в корпус судна противника, и 6 направляющих для пуска пороховых ракет, расположенных группами по 3 по бортам. По некоторым данным, запуск ракет был возможен и из подводного положения.
Первое испытание судна окончилось неудачей (подробности неизвестны из-за высокой секретности проекта), и дальнейшие работы были свернуты.
Первая попытка уйти от мускульной силы при движении подводных лодок была сделана в 1854 году.
Было построено судно «Paerhydrostate» с паровым двигателем оригинальной конструкции. Сделал это французский изобретатель Проспер Пейерн. В специальной топке сжигалась смесь селитры и угля с одновременной подачей в топку воды. Продукты сгорания подавались в паровую машину, откуда избытки стравливались за борт. Основным минусом данной конструкции оказалось образование азотной кислоты в котле, которая разрушала конструкции судна.
В 1863 году в России было заложено первое подводное судно с применением пневматического двигателя. Подводная лодка, разработанная И. Ф. Александровским, использовала пневматические двигатели, питающиеся из 200 чугунных баллонов с воздухом под давлением 100 атмосфер.
Субмарина водоизмещением 352 т (надводное) и 365 т (подводное) имела корпус с толщиной стенок от 9 до 12 мм, рубку с остеклением, два пневматических двигателя мощностью до 117 л. с. и вертикальные и горизонтальные рули. Имевшийся запас сжатого воздуха использовался также для продувки цистерны главного балласта.
Две обладающие плавучестью мины, соединенные эластичной связкой составляли все вооружение. Подрыв осуществлялся по проводам.
С пневматическими двигателями Александровского в 1864 году во Франции была построена субмарина «Plongeur» («Ныряльщик»). Лодка была вооружена шестовой миной и могла развивать подводную скорость до 4 узлов в течение 2 часов. Однако субмарину признали непригодной для военного применения, так как она отличалась большой неустойчивостью в удержании глубины.