На первый взгляд, идея похода в Африку выглядела полным безумием. Во-первых, войск у Рима было мало. Во-вторых, требовались большие деньги, а пополнить казну было нечем. В-третьих, Африка пугала жарой и неизвестными болезнями, которые быстро распространяются и выводят из строя солдат. Считается, что затея африканского похода, начиная с самой идеи и до ее фактической реализации, является заслугой лично Публия Сципиона. На удивление, сенат и правящая бюрократия ему усердно мешали.
После длительных дискуссий в сенате Сципиону предложили в одиночку высадиться в Африке, без финансовой поддержки и необходимой армии. Логика сенаторов была проста: раз ты сам настаиваешь на этой авантюре, то сам ее и реализуй. Покоритель Испании получил полномочия и занялся поиском денег на экспедицию. Он продает все, что у него есть, собирает пожертвования и организует прочие поступления. Но где взять войско? Сципион понимает, что в Риме «нет мужчин, все римские граждане воюют, треть уничтожена Ганнибалом». Тогда он решил искать воинов среди неграждан. В армию пошли преступники и рабы, которым обещали свободу, дезертиры и оборванцы, а также ветераны Каннского сражения, изгнанные из Рима и уже десять лет прозябавшие на Сицилии. Из такого контингента Сципион сформировал и подготовил 30-тысячную армию. В качестве кавалерии к нему присоединился отряд нумидийского царя Масиниссы, который не забыл, как его племянник благополучно вернулся из плена. Сципион получил превосходную конницу.
В качестве отличного плацдарма для дальнейшего наступления на Северную Африку он выбрал Сицилию, где можно было заручиться поддержкой местных греческих колонистов, пообещав вернуть все имущество, потерянное ими за время непрекращающейся войны. Под началом полководца находилось около 35 тысяч солдат, 40 боевых кораблей и 400 грузовых судов.
В 202 г. до н. э. Сципион, воспользовавшись кораблями в порту Лилибей, вместе с войском покинул сицилийское побережье и благополучно высадился на побережье Африки. Но первые попытки закрепиться вблизи селения Утика закончились ничем. Сципион вместе со своей армией зазимовал прямо на африканском побережье, не имея рядом хоть какого-нибудь значительного поселения.
Появление римлян в Африке ошеломило правительство и народ Карфагена. Паника заставила крестьян бежать из города и угонять скот. Ворота Карфагена немедленно заперли, а на стенах выставили стражу. Власти открыто возмущались Ганнибалом. Ведь их армия долгие годы воевала за морем, а теперь враг оказался рядом со столицей. Все это время карфагенский флот бездействовал. Никто не перехватывал суда, подвозившие римлянам продовольствие. В Карфагене не хватало моряков, а корабли были в плохом состоянии.