Большинство домашних животных относится к классу млекопитающих — животных самой высокой степени эволюционного развития. Первые млекопитающие произошли от рептилий (звероящеров) 50–160 млн лет назад. С того времени до наших дней длится ценозойская эра (эра млекопитающих), которая разделяется на пять периодов. Последний из них (плейстоцен, или четвертичный период) охватывает 500–1600 тыс. лет и является историей человека разумного. За этот период происходили большие ледниковые передвижения, резкие изменения климата и растительности, гибли многие крупные животные (мамонт, пещерный тигр, шерстистый носорог и др.), изменялся и человек. Но изменения эти касались главным образом постепенного совершенствования орудий труда, накопления знаний, развития речевого общения. Поэтому историю человечества (четвертичный период) делят на эпохи или века, принимая за основу деления совершенство орудий производства.
Исходным этапом четвертичного периода был древнейший каменный век (эолит), длившийся 400 тыс. лет. Весь этот отрезок времени человек жил сообществами, обычно в пещерах, и на охоте пользовался камнем почти без обработки. Затем древнекаменный век (палеолит) занял свыше 150 тыс. лет и закончился 12–14 тыс. лет назад. К тому времени каменные, костяные и деревянные орудия (копья с наконечниками, долота, ножи, скребки, топоры) были уже весьма совершенны. В поздний, или верхний[2], палеолит одомашнена собака. Следует отличать домашнее животное от приручённого. Труд, затраченный на приручение, ограничивается данной особью. Для этого каждый раз отлавливают дикое животное (даже хищное — тигрёнка, медвежонка) и выращивают в неволе. В домашней овце, корове или лошади сконцентрирован труд многих сотен человеческих поколений, вкладывавшийся небольшими порциями в течение многих тысяч лет[3], и важно, что изменения, возникшие «под гнётом» одомашнивания, стали наследственными. От домашнего животного рождается домашнее.
Новокаменный век (неолит) продолжался всего 6–8 тыс. лет. Человек неолитической эпохи пользовался огнём, имел глиняную посуду, разнообразные тонко отточенные и отшлифованные каменные и костяные орудия (иголки, гарпуны, рыболовные крючки), плёл волосяные сети и вёл оседлый образ жизни, строил жилища полуземлянки, возводил свайные постройки. В эпоху неолита одомашнены все основные виды животных, видимо, в большинстве случаев в такой последовательности: свинья (европейский и азиатский дикие кабаны), овца (муфлон, аргали), коза (безоаровый козёл), крупный рогатый скот (разновидности тура) и много позже — лошадь (тарпан, онагр). Впрочем, это зависело и от наличия диких форм.