Перегруппировав войска, Витгенштейн приказал переправляться через реку. Часть русского корпуса сместилась чуть правее и решила перейти реку вброд. Рота же Павла, которой он командовал, оказалась как раз напротив горящего моста. С ними к реке подошел батальон гренадерского полка. Понимая, что время уходит и основные силы французов вот-вот скроются от преследования, Корнилов, увидев, что половина моста полыхает огнем, привстал на стременах и надсадно закричал:
— Вперед, братцы! Не дадим вражинам уйти!
Он выхватил свою саблю из ножен и поскакал первым к горящему, с поднимающимися к небу облаками черного дыма, мосту. За ним, с воинственным кличем, последовали семнадцать всадников его роты, смешавшись с бегущими рядом русскими гренадерами. По горящему мосту, словно безумные, охваченные дымом и копотью, под летящими с жутким воем и визгом смертоносными ядрами французской батареи, гусары и гренадеры, возглавляемые Корниловым, прорвались через горящий мост, словно вихрь, сметая на своем пути вражескую батарею на противоположном берегу. Французы, явно не ожидавшие такого неразумного, отчаянного и вместе с тем отважного и дерзкого поступка от русских солдат и кавалерии, которые невредимыми совершили прорыв по горящему мосту, в панике обратились в бегство, бросая орудия и личное оружие.
Уже, спустя четверть часа, Кульнев с основной частью своего полка, преодолев реку вброд, соединился с остальным русским корпусом воедино. С двумя кавалерийскими полками, пехотным батальоном и артиллерийской батареей, Кульнев преследовал противника дальше. Корнилов, со своей ротой в составе эскадрона майора П., также участвовал в преследовании, атакуя отступающие части войск Удино. Однако, к вечеру, приблизившись к деревне Боярщино, Кульнев, преследуя врага со всем своим авангардом и драгунами, натолкнулся на главные силы Удино и попал под прямой пушечный огонь, хорошо замаскированной, стоящей на холме французской батареи. В авангард русских полетели смертоносные ядра, подкосившие многих. Дым, грохот взрывов, летящие к небу султаны комьев земли, разлетающаяся картечь в рядах беспорядочно отступающей конницы, кровь и стоны раненых, умоляющих о помощи, дикое ржание лошадей, мечущихся без седоков, сотни убитых — все это являло картину беспощадного расстрела и сокрушало дух русского воинства.
Павел чудом не попал в эту переделку, только оттого, что, в это время, потеряв смертельно раненого коня, он отстал от своего полка. Ему пришлось рубиться саблей пешим, посылая, направо и налево, смерть французским солдатам. Когда же, спустя четверть часа, Корнилов, сбросив одного из французских кавалеристов с коня, забрал его жеребца и вновь догнал свой полк, то увидел, что на подступах к высотам произошла кровавая бойня. Кругом было множество убитых и тяжело раненых его товарищей. Да, высоты были взяты, подошедшим подкреплением русских войск, но какой страшной ценой. К исходу атаки стало известно, что генерал Кульнев тоже смертельно ранен пушечным ядром, оторвавшим ему ноги. Спустя час, генерал-майор Яков Петрович Кульнев скончался от полученных ран, на руках командиров своего гусарского полка.