Обучению армии вначале придавали серьезное значение: это было государственное дело. Впоследствии, когда легионы сделались постоянными и римские граждане были освобождены от военной службы, вместо серьезного обучения, довольствовались привлечением легионов на государственные работы и обучением производству эволюций! Вегеций говорит, что до поступления в ряды легионов новобранцы обучались четыре месяца. Иосиф Флавий тоже указывает на серьезную выучку римских войск; он говорит: «Можно сказать безошибочно, что их ученье – бои без пролития крови, а их бои – кровавые учения». Во времена республики эти учения производились или на военном поле, или под обширными навесами. Чтобы приучить войска к носке тяжестей, производили учения с усиленной нагрузкой солдата. Обыкновенно в походе солдат нес 65 килограммов (почти 4 пуда), но на учениях часто прибавляли ему еще 30 кил. Это вырабатывало выносливость.
Катулл доносил сенату, что во время продолжительного боя с кимврами при Верчелли (101 г. до Р. X.), несмотря на жаркий июльский день, ни один римлянин не приостановился для отдыха, между тем как противники их изнемогали от усталости и жары.
Оружие для обучения воинов выдавали тоже тяжелее употребляемого на войне. Для втягивания в походные движения делали переходы в 30–35 километров в сутки различными скоростями. Были приняты три скорости движения: обыкновенным шагом – 5 километров в час, ускоренным – 6–7 км, наконец, движение бегом на небольшие расстояния. Прыжки, пляска и плаванье входили также в программу занятий. Часто производили двухсторонние маневры.
Дисциплина в войсках была самая строгая. Безусловное послушание было обязательно; малейшее ослушание, даже приведшее к победе, наказывалось смертью. Сципион перед отправлением в Африку, чтобы сломить Карфаген, сказал, указывая на войска: «Между этими людьми нет ни одного, который по первому моему приказанию не вошел бы на эту башню, чтобы первым броситься с нее вниз головою». Эта вера генерала в своих подчиненных и это слепое подчинение солдат и офицеров приказаниям начальника составляли главную силу армии и объясняют постоянство счастья, сопровождавшего предприятия римлян.
Главнокомандующий имел права жизни и смерти. Консулы, как генералы, за стенами Рима пользовались абсолютной властью, которую все признавали и поддерживали, так как законы были не менее строги к начальникам, как и к солдатам. По возвращении из похода консулы должны были отдать самый строгий отчет о своих действиях перед сенатом и народом.
Наказания в войсках были следующих видов: выговоры, уменьшение жалованья и пищи, наряды не в очередь на работы, перевод из кавалерии в пехоту, разжалование на низшие должности, позорное исключение со службы, телесные наказания и смертная казнь.