Ромул, первый римский царь, без сомнения, обладал складом ума военного, его власть основывалась на умении вести бой. Этот талант рассматривался как самое уместное качество царя в то время, когда границы постоянно передвигались, а защита собственных и приобретение чужих земель были способом достижения успеха и выживания. Преемник Ромула, сабинянин Нума Помпилий (715-673 гг. до н.э.), был гораздо более миролюбивым царем и сосредоточился на религиозной реформе. Третий римский царь, Тулл Гостилий, (673-641 гг. до н.э.) был очень воинственным, он разрушил соседний город Альбу-Лонгу, успешно удвоив население Рима за счет альбанских беженцев. Преемник Гостилия, Анк Марций (641-617 гг. до н.э.), осуществил очень практичные военные реформы для защиты своего города, расширил границы Рима и увеличил население за счет завоеванных земель. Хотя римская армия была удачливой в войнах, она к тому времени состояла главным образом из групп воинов, сражавшихся совместно под командованием богатой знати. Это давало некоторый испытанный результат, но армия еще должна была превратиться в более приспособленное и однородное объединение, способное выстоять в грядущих битвах.
>В римской легенде рассказывается, что три римлянина, братья Горации, чтобы разрешить спор между двумя городами, провели символический поединок с тремя братьями-близнецами Куриациями из Альбы. Этот эпизод, произошедший во времена правления Тулла Гостилия, третьего царя Рима, изображен на гравюре XIX в.
Этрусское правление и реформа
Пятый царь Рима был первым этруском на этом посту. Согласно Ливию, Луций Тарквиний Древний (616-579 гг. до н.э) в интересах своего нового царства вел войны с соседними латинами. Без сомнения, период этрусского правления в Риме стал свидетелем наиболее значительных военных реформ раннего периода, обязанных внедрению в римской армии примерно в это время этрусской разновидности фаланг и греческой тактики использования тяжеловооруженных пехотинцев-гоплитов. Переход к тактике гоплитов во многом ассоциируется с именем шестого царя Рима, второго этруска на этом посту. Известно, что Сервий Туллий (579-534 гг. до н.э.) провел широкую реформу, изменив существовавший порядок установления гражданства: гражданство, ранее определявшееся на основе происхождения, теперь зависело от места проживания, за счет этого увеличились человеческие ресурсы военной силы. Эти граждане, определявшиеся по новому принципу, были разделены на пять классов в зависимости от их имущественного положения. Из этих классов отбирались войсковые отряды, называемые центуриями, создавшие основу армии, в которой личное имущество использовалось для обеспечения собственным военным снаряжением. Классовая система также контролировала, кто имел право голосовать на собраниях, это означало, что политическая и военная жизнь были неизбежно и фактически преднамеренно связаны.