С 1781 по 1 783 год исполняет обязанности первого секретаря министерства иностранных дел и вместе с Франклином составляет основы мирного договора с Англией. Таким образом, подпись Роберта Ливингстона встречается на двух важнейших исторических документах Америки. В 1794 году Ливингстону предложено было отправиться во Францию послом молодой республики, но, по разным причинам, он не принял этого назначения. Посольский пост принял Джемс Монроэ — впоследствии президент, будущий автор знаменитой «доктрины Монроэ», гласящей, что «Америка для американцев».
В 1801 году, в период президентства Джефферсона, Ливингстон снова получает — и на этот раз принимает — предложение взять на себя обязанности полномочного посла во Франции, заменив собою ушедшего в отставку Барлоу. На этом посту он остается до 1804 года, после чего возвращается на родину, где до своей смерти, в 1813 году, занимается сельским хозяйством и деятельно помогает Фультону в его работе над пароходом.
В историю техники Ливингстон должен войти об руку с Фультоном как человек, без которого замечательное произведение творческой мысли изобретателя вряд ли могло получить осуществление при его жизни.
Неприятности, говорят, не любят приходить в одиночку. Вместе с мечтой о подводной лодке Фультон должен был расстаться и со своим другом Барлоу.
Живая натура американского дипломата, не удовлетворяясь политической работой, толкнула Барлоу к предпринимательской деятельности, к которой он всегда чувствовал известную склонность. Дальнейшая невозможность совмещать дипломатическую работу с личными коммерческими делами заставила Барлоу выйти в отставку.
После ухода Барлоу освободившийся пост посла Северо-Американских Соединенных Штатов занял Ливингстон. Новый посол приехал во Францию в ноябре 1801 года, когда Фультон собирался покинуть Париж. Барлоу уезжал, подводная лодка не имела успеха, о новых водных путях никто не желал говорить… В это время и состоялось знакомство с Ливингстоном. Еще в Америке Ливингстон слышал о талантливом изобретателе. В его руках побывала записка о каналах, когда-то посланная Фультоном Георгу Вашингтону. Барлоу в беседах с новым послом дополнил эти отрывочные сведения восторженным отзывом о замечательных идеях и работах их соотечественника. Личное знакомство с Фультоном в полной мере подтвердило справедлив'ость этого отзыва. Фультон рассказал о печальной судьбе своего последнего изобретения и о намерении оставить страну, где слепое правительство отказывается от нового грозного оружия борьбы.
Глубоко откинувшись в кожаном кресле, сплетя тонкие узловатые пальцы и опустив на грудь свою седеющую голову, новый посол долго слушал взволнованный рассказ американского изобретателя.