Сокаку рассматривал видоизмененную форму осикиути как дзюдзюцу. Чтобы придать солидность своему детищу, он добавил к нему название Дайто-рю (не следует путать с Дайто-рю клана Айдзу). Дайто-рю дзюдзюцу, руководимое Сокаку, оставалось консервативной, но действенной системой самообороны. Одним из его многообещающих учеников был Уэсиба Морихэй (1883-1969).
Уэсиба был старшим сыном земледельца из префектуры Вакаяма. Юношей в 1898 году он отправился в Токио поступать в Тэндзин Синъё-рю, руководимую Тодзавой Токусабуро. Утверждают, что интерес Уэсибы к другим классическим будзюцу привел его в 1902 году к изучению Ягю Синкагэ-рю дзюдзюцу под началом Накаэ Масакацу. Во время русско-японской войны он был призван в императорскую армию, что дало ему возможность путешествовать и непосредственно познакомиться с различными видами борьбы и самообороны. В период своей службы Уэсиба продолжал заниматься дзюдзюцу, и ему была дана высшая форма преподавательской лицензии, мэнкё-кайдэн, школы Тэндзин Синъё-рю в 1908 году. Покинув армию, Уэсиба отправился на Хоккайдо, намереваясь заняться сельским хозяйством, и именно там в 1915 году он сам поступает в Дайто-рю, чтобы изучать дзюдзюцу под началом Сокаку.
Уэсиба был способным учеником, и уже в 1917 году он получил мэнкё, иначе преподавательскую лицензию, за совершенное владение тридцатью тремя техниками. Он также продолжал изучать Ягю Синкагэ-рю и в 1922 году якобы удостоился мэнкё за мастерство в части дзюдзюцу этой школы; в том же году Сокаку разрешил ему самому преподавать методы Дайто-рю, известные тогда как айкидзюцу.
Но кипучая натура Уэсибы была неудовлетворена классическими будзюцу, которые ему довелось изучать. Его скорее привлекали более высокие идеалы (до), чем практическая жилка рукопашных искусств (дзюцу). А ранняя форма айкидзюцу делала ставку на практические стороны самообороны. Когда ему пришлось специально демонстрировать свое умение адмиралу Ямамото Гомбэю в ставке последнего в 1925 году, высокопоставленное общество было приятно удивлено. В 1932 году Уэсиба открывает в Токийском квартале Синдзюку двери своего додзё и целиком отдается задаче расширения базиса айкидзюцу. Он стремился через занятия установить непосредственную связь с природой, совершенствовать себя и тем самым улучшать общество. Его влияния на учеников оказалось достаточно сильным, а его идеи стали популярны среди широкой части японского общества. Уэсиба также теоретически усвоил Синкагэ-рю (не путать с Ягю Синкагэ-рю) дзюдзюцу. В 1938 году Уэсиба выступает со своим собственным видом айкидзюцу, который должен был соответствовать социальным условиям того времени. Он назвал этот вид айкидо.