Приняв римские войска после гибели отца, Сципион принял и высшую власть, которая была ему дана особым постановлением народного собрания – он получил права проконсула. За пять лет войны римские войска под его командованием одержали ряд блестящих побед. В 209 году до н э. ими была взята неприступная с суши крепость Новый Карфаген. Для ее захвата Сципион использовал время отлива, ворвавшись в крепость со стороны, обращенной к морю. Он проявил себя не только как хороший стратег, но и как дальновидный дипломат. Сципион отпускал захваченных в плен иберийцев и возвращал в семьи знатных заложников. Благодаря его действиям, Риму удалось заручиться поддержкой многих иберийских племен. В 206 году до н э. одержанная им победа в сражении при Илике поставила последнюю точку в споре Рима и Карфагена за Испанию. В этой битве 70-тысячная армия пунийцев была полностью разгромлена, и римские войска преследовали противника до Гибралтара. Тогда Сципион сказал слова, означавшие, что во 2-й Пунической войне произошел решающий перелом: «До сих пор карфагеняне воевали против римлян, теперь судьба дозволяет римлянам идти войной на Карфаген».
Вернувшись в Рим, Сципион дал сенату отчет о завоевании Испании. Это событие по решению сената было отмечено гекатомбой – торжественным жертвоприношением ста быков.
На следующий год Сципион был избран консулом, и ему было передано управление Сицилией. Она и стала плацдармом для римлян при вторжении в Африку, которое произошло в начале лета 204 года до н э. Флот в составе 40 военных кораблей и 400 транспортных судов отплыл с острова Сицилии к берегам Африки. Перед отплытием полководец обратился к богам с молитвой и, по обычаю, бросил в море части жертвенных животных. Через два дня римские войска вступили на землю Ливии и осадили крупнейшую карфагенскую крепость Утику. В период осады Сципион пошел на военную хитрость. Он заключил с пунийцами временное перемирие и под видом послов посылал в крепость опытных военных, которые провели разведку и собрали подробные сведения о противнике. После разрыва перемирия, благодаря этим сведениям, Сципиону удалось за одну ночь уничтожить сразу две армии – карфагенскую, под командованием Гасдрубала, и нумидийскую, под командованием царя Сифака. Дальше римляне двинулись на Карфаген.
Для защиты города в Карфаген был срочно вызван Ганнибал, который воевал на протяжении шестнадцати лет в Италии против римских войск. Под его командованием пунийские войска подошли к древнему городу Заме, расположенному в ста двадцати километрах юго-западнее Карфагена. Здесь весной 202 года до н э. и произошло сражение, положившее конец 2-й Пунической войне. По численности обе армии – римская и карфагенская – были приблизительно равны, но римляне превосходили противника по численности конницы в три раза, благодаря переходу на их сторону войск нумидийского царя Масиниссы.