Перед началом сражения произошла личная встреча двух великих полководцев – Ганнибала и Сципиона. В сопровождении только переводчиков они беседовали на полосе, разделяющей две стоящие друг против друга армии, но договориться о мире им не удалось. А на рассвете следующего дня началась битва. Ганнибалу не повезло: весь его план сражения был разрушен его же боевыми слонами, которых он решил использовать в битве. Животные, вероятно, испугались звуков труб и громких воинских криков. Они стали метаться, разметав на флангах карфагенскую конницу, а та, в свою очередь, при отходе врезалась в ряды тяжеловооруженной пехоты и смяла строй. Римляне также направили основной удар против этой части карфагенских войск, которая, отступая под их натиском, опрокинула ряды стоящих за ними своих же солдат. Разгром армии Ганнибала завершила нумидийская конница, вышедшая ей в тыл. После битвы при Заме, потеряв войска, Карфаген был вынужден согласиться на условия мира, предложенные Сципионом. По ним за Карфагеном сохранялись только владения на территории Африки, он лишался всего флота и в течение пятидесяти лет должен был выплачивать Риму контрибуцию в размере 10 тысяч талантов. Условия мира с Римом подписали 30 знатнейших карфагенян, прибывших в лагерь Сципиона в качестве послов.
Рим встретил Сципиона всенародным ликованием. Ему был устроен грандиозный триумф, после которого он получил к своему родовому имени приставку «Африканский».
В дальнейшем он занимал ряд видных государственных постов, и в 190 году до н э. как легат был направлен в Сирию. Он заключил выгодный для Рима мир с царем Антиохом III после победы римлян в битве при Магнесии. Брат Сципиона, Луций, как военачальник тоже получил триумф и добавил себе к имени приставку «Азиатский».
Но, как это часто случается, великие люди испытывают на себе изменчивость фортуны. Завистники обвинили Сципиона и его брата не только в хищениях и утаивании военной добычи, но и в государственной измене. Сципиону приписали стремление к захвату неограниченной власти и сговор с сирийским царем Антиохом, у которого в плену находился сын Публия Сципиона. Имущество героя 2-й Пунической войны подверглось конфискации, но никаких «спрятанных сокровищ» в его доме не было найдено. В отношении его брата Луция было даже принято предписание о заключении его в тюрьму, и только наложенное вето народного трибуна Тиберия Семпрония Гракха отменило это предписание. Гракх не разделял политических пристрастий Сципионов, но и не мог допустить, чтобы с братом победителя Ганнибала обошлись несправедливо.