Обычно советские историки оценивали численность «рыцарского» войска в двадцать тысяч воинов. Сейчас аппетиты уменьшились: например, по Бегунову, у «немцев» было двенадцать тысяч воинов (указ. соч., с. 77). Что касается зарубежных ученных, то они оценивают численность ливонского войска на порядок меньше: восемьсот немцев и датчан (в том числе несколько рыцарей) и около тысячи эстонцев (Д. Николла. «Lake Peipus», 1996, p. 41).
В сражении при Грюнвальде, по самым скромным подсчетам, каждая сторона выставила не менее двадцати тысяч бойцов. По некоторым оценкам, в этом сражении участвовало более ста тысяч воинов с обеих сторон. Например, Соловьев приводит следующие цифры: «у рыцарей было 83 000 войска, у Витовта и Ягайла – 163 000» (т. 2, с. 374).
Интересна Грюнвальдская битва не только своими масштабами, но и тем, что в этом сражении участвовали все рода войск и использовалось самое современное оружие того времени: легкая кавалерия, тяжелая (рыцарская) кавалерия, пехота, лучники и арбалетчики. Кроме того, тевтонцы одни из первых в истории войн применили в этом сражении полевую артиллерию. Как же построились рыцари в сражении при Грюнвальде? В отличие от «Ледового побоища», они пришли на поле будущей битвы первыми и поэтому имели возможность выбрать наиболее выгодную позицию. И как же расположились тевтонцы? Построились «клином»? Нет. По предположениям историков (в исторических документах об этом нет сведений), рыцари выстроились в несколько рядов, расположив впереди пушки, а за ними арбалетчиков и пехоту. Тяжелая рыцарская кавалерия стояла позади строя пехоты, разделенная на три отряда: два на флангах и один в резерве. Причем всадников на правом фланге было на треть больше, чем на левом.
По фронту позицию тевтонцев защищали волчьи ямы. Как видно, орденское войско приготовилось к обороне, и наступать первыми рыцари не собирались. Как могла начать атаку их главная ударная сила – тяжелая кавалерия, если дорогу ей загораживала собственная пехота и волчьи ямы? Позаботились тевтонцы и о безопасности своих флангов: они были прикрыты лесом и болотом.
Тактический замысел рыцарей сводился к следующему: заставить противника начать атаку на позиции Ордена. В ходе атаки его боевые порядки расстроятся, а большая часть сил окажется вовлеченной в схватку с пехотой. В этот момент в сражение и должна была вступить главная ударная сила Тевтонского Ордена – рыцарская конница. Пока войско Ягайлы и Витовта сковано боем с пехотой Ордена, более мощный правый фланг рыцарского войска обходит противника и заходит ему в тыл.