Иван IV не желал лишаться «нарвского мореплавания», связывавшего Россию со странами Западной Европы. В его глазах первый русский порт на Балтике имел несравненно большую ценность, нежели Полоцк. Получив известие о движении шведов к Нарве, Иван IV немедленно послал в Ливонию отряд Трубецкого. Шведы потерпели у стен Нарвы тяжелое поражение. Но успех под Нарвой по своим последствиям не шел ни в какое сравнение с полоцким разгромом.
Миновала зима, и хан возобновил нападения на южные границы. Баторий собрал почти 50-тысячную армию и захватил Великие Луки. Шведы заняли Корелу.
Летом 1581 года Россия оказалась на пороге военной катастрофы. Командование вновь объявило о поголовном призыве на службу всех дворян и служилых людей. В Москву были вызваны более тысячи казаков из городов. С Волги и Дона прибыли отряды вольных казаков. Царь Иван IV и не помышлял о наказании донских казаков за их мнимую измену под Полоцком. Когда атаман Миша Черкашенин и его казаки явились в лагерь, царь велел им оборонять Псков. Поручение такого рода было несовместимо с какими бы то ни было подозрениями в измене.
Псков был одной из лучших русских крепостей. Его кремль, воздвигнутый на скалистом мысу при впадении реки Псковы в Великую, высился над всей округой. К югу от кремля раскинулся огромный город, опоясанный двумя кольцами крепостных стен. В первые годы Ливонской войны внешние деревянные укрепления города были заменены каменными, башни усилены сооружением подземных галерей — «слухов».
Ко времени вторжения Батория в Пскове были собраны крупные военные силы. Город приготовился к длительной осаде. Стены и башни ощетинились множеством орудий. Пороховые погреба и житницы были заполнены до краев.
Все взрослое население вооружилось, чтобы дать отпор врагу. Всяк знал свое место на крепостной стене.
Соратники Батория не скрывали своего удивления, глядя на неприступную крепость. Ян Пиотровский писал в своем дневнике: «Любуемся Псковом. Господи, какой большой город! Точно Париж! Помоги нам, Боже, с ним справиться!»
Пять месяцев королевская армия тщетно пыталась захватить Псков. Город подвергся многократным бомбардировкам. В южной стене были сделаны большие проломы. Через них вражеская пехота попыталась ворваться внутрь крепости. Неприятелю удалось захватить две башни и прилегающую стену. Но попытки закрепиться тут разбились о несокрушимое мужество оборонявшихся. Все население города помогало воинам гарнизона. Русские взорвали Свинузскую башню вместе с засевшими в ней солдатами Батория и принудили неприятеля к отступлению. Последующие приступы были также отбиты с большими потерями для штурмовых колонн.