Белград — древний город, история которого насчитывает 24 века. Он возник на перекрестке дорог, связывавших Европу, Азию и Африку, — там, где у слияния рек Савы и Дуная стоит высокий холм Калемегдан. В прошлом этот холм был военным ядром города «Сингидунум», основанного кельтами. Здесь, на перекрестке важных дорог, с давних времен встречались торговые караваны, и потому город стремились захватить армии многих завоевателей, наступавших на него с севера и юга, запада и востока. В нем оставили следы своего пребывания кельты и древние римляне, византийцы, австрийцы и турки.
Но город, располагавшийся на плоскогорье между двумя реками и опоясанный крепостными стенами, всегда был готов к обороне. Сотни раз он подвергался нашествиям и штурмам, не менее 40 раз переходил из рук в руки. От древнего кельтского названия «Сингидунум» до наших дней не осталось почти никаких следов, кроме самого этого названия.[16] В I веке сюда приходят римляне, которые владеют городом почти четыре столетия. После распада Римской империи Сингидунум вошел в состав Византии, но так как он был пограничным городом, а Византия не всегда могла отразить нашествия завоевателей, то он часто переходил из одних рук в другие и менял своих хозяев. Город часто разрушали и сжигали, особенно сильно пострадал он от нашествия гуннов в 449 году.
Византийский царь Юстиниан I восстановил город и построил крепость, чтобы защищать северные рубежи своей державы. Но после смерти императора, в начале VII века, город разорили окончательно забылось его имя, исчезли многочисленные памятники, до основания были уничтожены крепость и лагерь византийцев. Но осталась земля, осталось устье Савы и Дуная, остался Калемегданский гребень как вызов новым завоевателям.
Долгое время Белград оставался вне сербской державы, и только в 1284 году венгерский король Владислав I передал Мачванскую бановину с Белградом в пожизненное владение своему зятю — сербскому королю Драгутину, когда тот уступил престол своему младшему брату. После смерти Драгутина его младший брат Милютин хотел было удержать Белград, но сделать это ему не удалось, и в 1319 году город снова переходит под власть венгров.
Во время царствования короля Душана II город два раза был в составе сербской державы (1334 и 1354), но венгры снова завоевали Белград и владели им вплоть до 1403 года. Потом король Сигизмунд вследствие турецкого нашествия передал Мачву вместе с городом в пожизненное владение Стефану Лазоревичу, который восстановил запущенную крепость и перестроил укрепления на Калемегдане, а также предместье, пристань и сам город.