В 1269 году рыцари Ингерманландского ордена в битве при Торжке терпят поражение от объединенного русско-татарского войска. Между орденом и Ордой заключается мирный договор о нерушимости границ, после чего прекращается военная активность ордена в отношении русских земель. В дальнейшем орден конкурирует лишь с Литвой – за спорные территории на юге и со Швецией – за территории на юге Финляндии.
В 1379 году, пользуясь буллой, полученной от антипапы Климента VII, великий инквизитор Иоахим фон Гатс-бауэр пытается низложить гроссмейстера Альберта фон Бюлофа. Он объявляет о создании в границах ордена Ингрийского королевства и под именем Иоахима I восходит на трон. В начавшейся междоусобной войне ему удается нанести поражение гроссмейстеру, однако в решающей битве под стенами Новгорода на помощь гроссмейстеру приходят войска повстанческой армии князя Андрея и дружины новгородцев и псковитян. Войска короля терпят поражение, а сам Иоахим гибнет в бою.
Однако гроссмейстеру так и не удается восстановить власть ордена на территории Северной Руси. Князь Андрей объявляет себя великим князем ингрийским. В конце 1379 года его власть распространяется также на новгородские и псковские земли. Формируется Северорусское княжество во главе с великим князем.
Князь Андрей Ингрийский (?—1393). Великий государственный деятель. Основатель династии великих князей Ингрийских. Основатель Северорусского княжества и его правитель с 1379 по 1393 год. В период с 1379 по 1385 год выпустил ряд прогрессивных законов, в том числе уложение 1379 года, явившееся одной из первых в Европе конституций.
Согласно уложению, в Северорусском княжестве вводилась Дума, являвшаяся двухпалатным парламентом. Великий князь являлся конституционным монархом и главой исполнительной власти. Судебная власть была отделена от законодательной и исполнительной. Северорусское Великое княжество имело федеративное строение и состояло из трех составных частей: Ингрийского, Новгородского и Псковского княжеств. Все эти земли имели собственную исполнительную власть, местные парламенты, по особо важным случаям могли созывать вече. Они имели право собирать местные налоги и отправлять местное судопроизводство.
По общественному, политическому и экономическому устройству Северорусское княжество намного обогнало свое время. Благодаря тому, что здесь на равных правах существовали православная, католическая, а с начала XVI века и протестантская конфессии, а также был принят закон, стимулирующий иммиграцию, в государство шел непрерывный приток переселенцев – как из Московского княжества и подчиненных ему земель, так и из Литвы и Западной Европы.