При обсуждении проблемы сексуальности Фрейд ввел в концептуальный остов психоанализа несколько терминов. Так, для обозначения той силы, которой обладает сексуальное влечение, он использовал понятие «либидо», введенное в научный оборот его предшественниками. В понимании Фрейда, сексуальное влечение аналогично влечению к принятию пищи, и поэтому либидо можно рассматривать как некий аналог голода. Вместе с понятием либидо он использует такие термины, как «сексуальный объект» и «сексуальная цель». Сексуальным объектом он называет лицо, которое внушает половое влечение. Под сексуальной целью Фрейд понимает действие, на которое влечение толкает. Наряду с этим он также использует понятие эрогенных зон, относящихся к различным частям тела, доставляющим человеку сексуальное удовольствие.
По мнению Фрейда, первые сексуальные побуждения возникают уже у грудного ребенка и проявляются во время его сосания материнской груди. Насытившийся и удовлетворенный ребенок блаженно засыпает, что напоминает собой то состояние, в которое впадает взрослый человек после достижения оргазма, так как сексуальное удовлетворение является наилучшим снотворным средством. Правда, может возникнуть вполне резонный вопрос: о каком сексуальном удовлетворении может идти речь у ребенка, если кормление грудью обусловлено его чувством голода, удовлетворение которого как раз и сопровождается засыпанием младенца? Но Фрейд обратил внимание на то обстоятельство, что хотя главный интерес ребенка направлен на прием пищи, тем не менее младенец часто прибегает к акту сосания даже тогда, когда он не находится во власти голода. В качестве объектов сосания он может использовать части своего собственного тела, включая пальцы рук и даже ног, а также находящиеся в пределах его досягаемости предметы, например резиновые игрушки или пустышку. В этом случае акт сосания сам по себе, без какого-либо соотнесения с утолением голода, доставляет ему удовольствие, после чего он может блаженно уснуть. Сексуальная природа этого действия подмечалась некоторыми врачами. Поэтому, обратив на акт сосания особое внимание, Фрейд пришел к выводу, что, переживая первоначальное удовольствие при приеме пищи, впоследствии через акт сосания ребенок стремится к сексуальному удовольствию посредством возбуждения эрогенных зон рта и губ.
Фрейд исходил из того, что сначала удовлетворение от эрогенной зоны напрямую связано у ребенка с удовлетворением его потребности в пище, с утолением голода. В акте сосания материнской груди или ее заместителей (при искусственном кормлении) младенец выполняет определенные функции, связанные с сохранением и поддержанием его жизни. При этом удовольствия от кормления и раздражения эрогенных зон совпадают между собой, представляя единый процесс. Позднее два типа удовольствия ребенка становятся независимыми друг от друга и потребность в сексуальном удовольствии отделяется от потребности в принятии пищи.