Так всегда, упражняясь, йогин, укротивший манас,
Достигает Мне присущего мира высшей нирваны."
Сразу же после этих следуют строки, прямо перечеркивающие традиции аскетизма и умерщвления плоти [95:6:16–18]:
"Йога не для того, кто в еде неумерен или ничего не вкушает,
Кто привык слишком много спать или бодрствовать, Арджуна:
А для умеренного в еде, в воздержаньи, умеренного в делах, в движениях.
Для умеренного во сне и в бодрствовании предназначена скорбь уносящая йога.
Когда укрощенное сознание в Атмане утвердится,
Тогда отрешенный от всех желаний именуется воссоединенным."
Последняя строка в короткой фразе отражает главную цель классической йоги — воссоединение с Богом, восстановление утраченной связи с Высшим Духом. Отказ от крайностей аскетизма содержится в другой, еще более «крамольной» фразе [95:2:50]: "…Поэтому предайся йоге, йога — в делах искушенность". Хотя искушенность в делах здесь отнюдь не означает ловкачество и прохиндейство, а связана с реализацией целей Карма-йоги (йоги действия), противоречие с каноническим вариантом ведийской практики здесь очевидное [20].
"Бхагавад-Гита" подразумевает три основных пути — путь знания (Джняна-марга), путь действия (Карма-марга) и путь любви (Бхакти-марга) — развития личности в целях достижения освобождения «Я» от круговорота перерождений. Этим путям соответствуют Джнани-йога, Карма-йога и Бхакти-йога [20; 82]. Здесь под йогой подразумевается не столько совокупность приемов практического достижения экстатических состояний духа, сколько путь развития, и в «Бхагавад-Гите» каждая из 18 глав (за исключением первой) представляет по сути свой особый путь, также обозначаемый термином «йога», например "йога созерцания вселенской формы".
Знание, дающее верующему видение Высшего Божества, считается в «Бхагавад-Гите» исчерпывающим; обладающий им уже не нуждается в каком-либо ином прозрении. Но оно открывается немногим: "Из тысячи людей едва ли один стремится к совершенству. А из стремящихся и достигших едва ли кто истинно Меня постигает." [95:7:3]. Отсюда можно сделать вывод, что если Бог не постигнут, то знание, взятое в целом, неистинное. Этот путь — путь Джняны — ближе к традициям ведийской йоги, поскольку он может быть осуществлен лишь в условиях отшельнического уединения (саньяса). Распознавание добра и зла, вечного и сиюминутного — этот мотив проходит через все содержание «Бхагавад-Гиты»: "Кто в бездействии действие, а в действии бездействие видит, тот мудрец среди людей; преданный, все дела он закончил." [95: 4: 18]. Эта строка, ставшая знаменитой, посвящена необходимости Джняна-йоги.