5 апреля 1242 г. на уже подтаявшем льду Чудского озера состоялась битва, вошедшая в историю под названием Ледового побоища.
Победа русских на Чудском озере остановила наступление крестоносцев. Ливонские рыцари, отказавшись от всех захватов, заключили в 1243 г. мирный договор с Новгородом.
Победы Александра Невского над шведскими и немецкими феодалами спасли северо-западную Русь от порабощения.
В этот период своеобразно складывались отношения Руси и Литвы. Литовские племена в Прибалтике позже чем восточные славяне перешли к классовому обществу. Но во второй половине XII в. у них уже складываются союзы князей. Князья возглавляют набеги на Русь. Однако Литовское государство возникло только в XIII в. Его основателем был Мондог. Расцвет же Великого княжества Литовского наступил при Гедимине (1316–1341).
С самого начала в состав Литовского княжества входили не только литовские, но и русские земли.
Особенно большие территории Руси оказались в Литовском княжестве при Гедимине. В его руках были Минск, Туров, Витебск, Пинск. В Полоцкой земле княжили литовские князья. Влияние Гедимина распространялось также на Киевскую, Галицкую и Волынскую земли. Собственно этнографическая Литва составляла около 1/10 этого обширного государства.
Присоединение этих земель к Литве происходило в различных условиях. Имел место и прямой захват, но нередко русские князья признавали власть литовских князей добровольно. Объяснялось это во многом неблагоприятными для Руси внешнеполитическими условиями, С одной стороны русским землям угрожала агрессия немецких рыцарских орденов, с другой — ордынское иго. Феодальная раздробленность и княжеские междоусобицы в северо-восточной Руси делали ее бессильной помочь западным и юго-западным частям страны. Поэтому русские феодалы искали у Великого княжества Литовского защиты от внешней угрозы, тем более что литовские князья не были вассалами Орды, ордынское иго не распространялось на его территорию.
Включению русских земель в состав Великого княжества Литовского способствовали также многосторонние и давние связи литовских племен с Русью, особенно укрепившиеся в XIV в. Показателем их служат и браки литовских князей. Так, одна из дочерей Гедимина была замужем за тверским князем, а его сын Ольгерд был дважды женат на русских княжнах. Мужьями его дочерей были суздальский и серпуховской князья.
Русские земли в составе Великого княжества Литовского были более многочисленны, чем литовские. Они находились на более высокой ступени развития, оказывали существенное влияние на характер социальных отношений и уровень культуры этого государства. Феодальная знать Великого княжества, за исключением князей, состояла во многом из русских. Русские князья и бояре в Великом княжестве Литовском участвовали в решении политических вопросов, в дипломатических переговорах. "Русская Правда" была действующим сводом законов на территории Великого княжества Литовского и послужила одним из источников для Судебника великого князя Казимира (1468 г.). Русский язык в его западном варианте, так называемая "русская мова", стал государственным языком Великого княжества Литовского, языком образованной части литовского общества.